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申请/专利权人：佛山职业技术学院

摘要：本发明公开了一种果园运输机器人，包括框架，框架的左下侧和右下侧分别设有左行走结构和右行走机构，框架的上侧设有装载框，框架的前侧还设有双目深度视觉相机和激光雷达，框架上还设有电源，左行走机构、右行走机构、双目深度视觉相机和激光雷达均与电源电性连接。左行走机构和右行走机构带动果园运输机器人行走；装载框用于存放采摘人员采摘下来的果蔬；双目深度视觉相机和激光雷达可识别外部环境和人员，左行走机构和右行走机构可根据双目深度视觉相机和激光雷达反馈的结果进行运动。本技术为实现自动跟踪采摘工人、辅助人工运输蔬果提供了一种运输机构，有利于提高工人的采摘效率和降低人工成本。

主权项：1.一种果园运输机器人，其特征在于，包括框架，所述框架的左下侧和右下侧分别设有左行走机构和右行走机构，所述框架的上侧设有装载框，所述框架的前侧还设有双目深度视觉相机和激光雷达，所述双目深度视觉相机和激光雷达均与所述左行走机构电性连接，所述双目深度视觉相机和激光雷达均与所述右行走机构电性连接，所述框架上还设有电源，所述左行走机构、所述右行走机构、所述双目深度视觉相机和所述激光雷达均与所述电源电性连接；物体识别方法为：通过双目深度视觉相机的两个镜头从不同位置同时获取环境中物体的两幅数字图像并发送到控制模块中处理，基于视觉差原理，控制模块在已知两镜头的位置关系的基础上，恢复出各自物体的三维空间信息，并进一步重建目标物体，能够使得所拍摄物体还原在虚拟空间中；同时，激光雷达发射出多面激光波段，将激光波段打到环境中物体，然后接收反射回来激光波段转化电脉冲传输给控制模块测算环境中物体的方位与距离；通过双目深度视觉相机与激光雷达所采集信息就能建立精准的三维空间模型，得出环境中物体的大小、形状、方位和距离；采摘人员识别跟踪方法为：在建立三维空间模型后，控制模块对三维空间中成像的模型进行对别，通过人类特征识别出采摘人员，在多人多设备的工作场景下，人员需在腰间佩戴信息识别牌，便于多人同时工作时，机器人不会跟踪错误人选；采摘人员运动轨迹跟踪方法为：在完成障碍物与采摘人员的区分识别后，双目深度视觉相机采集实时视频图像，控制模块在实时的数字图像序列中，通过将第n帧中的像素灰度值与第n-1的对应像素灰度值作差分运算，得出的差分图则为采摘人员的位移图，便可以得出采摘人员在三维空间中的位移；所述框架包括第一上横板，所述装载框可拆连接于所述第一上横板的上侧，所述第一上横板的左下侧设有左竖板，所述第一上横板的右下侧设有右竖板，所述左行走机构设于所述左竖板上，所述右行走机构设于所述右竖板上，所述框架还包括安装横板，所述安装横板设于所述第一上横板的下方，所述安装横板的左侧和右侧分别与所述左竖板和所述右竖板固定连接，所述电源固定连接于所述安装横板的上侧；所述第一上横板还连接有第一安装板和第二安装板，所述第一安装板间隔设置于所述第二安装板的上方，所述第一安装板和所述第二安装板设于所述第一上横板的前侧，所述双目深度视觉相机固定连接于所述第一安装板上，所述激光雷达固定连接于所述第二安装板上；所述第一上横板的上侧可拆连接有第二上横板，所述第一上横板和所述第二上横板之间设有活动腔，所述活动腔的中部设有连接通孔，所述连接通孔上下贯穿所述第一上横板和所述第二上横板，所述活动腔内滑动连接有活动板，所述装载框和所述活动板连接，所述活动板的外周与所述活动腔的侧壁之间设有活动间隙，所述活动腔的前侧、后侧、左侧和右侧均设有弹簧安装孔，所述弹簧安装孔的轴线朝向所述活动腔的中部，所述弹簧安装孔内设有第一压簧，所述第一压簧的靠近所述活动板的一端与所述活动板的侧壁抵接；所述活动板上设有第一伸缩组件，所述第一伸缩组件包括沿上下方向设置的第一伸缩通孔，所述第一伸缩通孔设于所述活动板上，所述第一伸缩通孔设于所述连接通孔内，所述第一伸缩通孔内滑动连接有第一伸缩轴，所述第一伸缩轴的上端设有框连接部，所述装载框与所述框连接部可拆连接，所述框连接部设于所述活动板的上侧，所述第一伸缩轴的下端设有第一限位部，所述第一限位部设于所述活动板的下侧，所述第一伸缩轴上套接有第二压簧，所述第二压簧设于所述框连接部和所述活动板之间；所述框连接部为框连接块，所述装载框的下侧面上设有连接凹槽，所述连接凹槽套接于所述框连接块上，所述框连接块上设有横向设置的第一穿插孔，所述框连接块上设有正对于所述第一穿插孔的第二穿插孔，所述第一穿插孔和所述第二穿插孔上可拆地穿插有插接棒；所述活动板上设有多个所述第一伸缩组件，所述的多个第一伸缩组件均布于所述活动板上；所述活动板上设有第二伸缩组件，所述第二伸缩组件包括沿上下方向设置的第二伸缩通孔，所述第二伸缩通孔设于所述活动板上，所述第二伸缩通孔设于所述连接通孔内，所述第二伸缩通孔内滑动连接有第二伸缩轴，所述第二伸缩轴的上端设有第二限位部，所述第二限位部设于所述活动板的上侧，所述第二伸缩轴的下段设有第三限位部，所述第二伸缩轴的下端设有第一连接板，所述第一连接板设于所述第三限位部的下侧，所述第一连接板和所述第三限位部均设于所述活动板的下侧，所述第二伸缩轴上套接有第三压簧，所述第三压簧设于所述第二限位部和所述活动板之间，所述第一连接横板的前侧设有第二连接竖板，所述第一安装板和所述第二安装板分别设于所述第二连接竖板的上前侧和下前侧，所述装载框的下侧设有避让孔，所述避让孔正对于所述第二伸缩轴；所述活动腔的上侧壁和下侧壁上均设有滚珠，所述滚珠与所述活动板抵接。

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