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申请/专利权人：青岛哈尔滨工程大学创新发展中心

摘要：本发明公开了一种可子母分离的水下潜航器的水下定位方法，属于水下潜航器技术领域，所述母机、子机合体在水面作业时，水下潜航器通过母机的母机定位导航系统进行定位；所述母机、子机合体下潜至水下作业时，水下潜航器通过母机定位导航系统、子机定位导航系统进行双系统校准定位；所述母机、子机分离作业时，光纤释放并张紧，母机通过母机定位导航系统进行定位，子机通过母机定位导航系统、子机定位导航系统以及光纤释放长度进行定位。本发明可子母分离的水下潜航器的水下定位方法，通过母机定位导航系统、子机定位导航系统的双导航设置，提高母机、子机定位的准确性。

主权项：1.一种可子母分离的水下潜航器的水下定位方法，所述水下潜航器包括能够合体成潜航器本体的母机、子机，所述母机上设置母机推进器，所述子机上设置子机推进器；其特征在于，所述母机上设置控制系统、母机定位导航系统，所述子机上设置子机定位导航系统；所述母机内部设置有缠绕有光纤的光纤绞车；所述母机定位导航系统与控制系统相连，所述光纤缠绕的自由端与子机的艉部固连，所述子机定位导航系统与光纤缠绕的自由端进行通信连接，所述光纤缠绕的首端与控制系统相连；所述水下定位方法为：所述母机、子机合体在水面作业时，水下潜航器通过母机的母机定位导航系统进行定位；所述母机、子机合体下潜至水下作业时，水下潜航器通过母机定位导航系统、子机定位导航系统进行双系统校准定位；所述母机、子机分离作业时，光纤释放并张紧，母机通过母机定位导航系统进行定位，子机通过母机定位导航系统、子机定位导航系统以及光纤释放长度进行定位；所述母机定位导航系统包括第一罗经、第一多普勒测速仪、第一深度计、北斗卫星导航系统，所述第一罗经、第一多普勒测速仪、第一深度计、北斗卫星导航系统均与控制系统连接；所述子机定位导航系统包括第二罗经、第二多普勒测速仪、第二深度计，所述第二罗经、第二多普勒测速仪、第二深度计均通过光纤与控制系统相连；所述母机、子机合体下潜至水下作业时，水下潜航器通过母机定位导航系统、子机定位导航系统进行双系统校准定位的方法为：步骤11：母机、子机合体在水面准备下潜时，北斗卫星导航系统测量初始经纬度坐标，作为水下航行时对应水面位置的起点坐标；步骤12：母机、子机合体下潜过程中以及在水下航行的过程中，所述第一罗经测量水下潜航器中母机的航向，所述第一多普勒测速仪测量水下潜航器中母机的航速，所述第一深度计测量水下潜航器中母机的下潜深度；控制系统根据起点坐标、母机的航向、母机的航速、母机的下潜深度获得水下潜航器中母机的位移轨迹；所述第二罗经测量水下潜航器中子机的航向，所述第二多普勒测速仪测量水下潜航器中子机的航速，所述第二深度计测量水下潜航器中子机的下潜深度；控制系统根据起点坐标、子机的航向、子机的航速、子机的下潜深度获得水下潜航器中子机的位移轨迹；当母机位移轨迹、子机位移轨迹之间的偏差不大于偏差设定值时，水下潜航器在水下正常航行；当母机位移轨迹、子机位移轨迹之间的偏差大于偏差设定值时，进行步骤13；其中母机位移轨迹、子机位移轨迹之间的偏差指的是同一时刻下母机坐标、子机坐标之间的直线距离；步骤13：水下潜航器上浮至水面并停止航行，北斗卫星导航系统测量经纬度坐标，将该经纬度坐标作为母机位移轨迹、子机位移轨迹校准之后的起点坐标，之后进入步骤12。

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