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申请/专利权人：广东省水利水电科学研究院;广州大铁锐威科技有限公司
摘要：本申请公开了一种大坝监测方法，其包括以下步骤：牵引监测设备沿管道往返，通过惯性测量模块采集监测设备的三轴角速度和三轴加速度；将测量的三轴角速度和三轴加速度通过惯导机械编排，生成监测设备的姿态信息、速度信息和坐标信息；监测设备上设有里程计，获取监测设备的行走里程信息；监测设备沿管道作业时，获取惯性测量模块的位置误差和速度误差，获取监测设备的初始姿态及其姿态误差，通过里程计获取里程计刻度系数，得到误差向量，利用误差向量并采用卡尔曼滤波算法进行计算，得出大坝位置的最优估计坐标；形成大坝位置的期望坐标；获取的大坝位置估计坐标与大坝位置期望坐标值进行对比，若两者差异大于限定数值，则进行位移预警。
主权项：1.一种大坝监测方法，其特征在于包括以下步骤：将监测设备放置在预设于待监测坝体内部的管道中；所述监测设备内设有惯性测量模块，牵引所述监测设备沿所述管道往返，通过所述惯性测量模块采集所述监测设备的三轴角速度和三轴加速度；将测量的三轴角速度和三轴加速度通过惯导机械编排，生成所述监测设备的姿态信息、速度信息和坐标信息；所述监测设备上设有里程计，所述里程计的行走轮紧贴所述管道的内壁，获取所述监测设备的行走里程信息；所述监测设备沿所述管道作业时，获取所述惯性测量模块的位置误差和速度误差，获取所述监测设备的初始姿态及其姿态误差，通过所述里程计获取里程计刻度系数，通过位置误差、速度误差、姿态误差和里程计刻度系数得到误差向量，利用误差向量并采用卡尔曼滤波算法将姿态信息、速度信息、坐标信息和行走里程信息进行计算，得出大坝位置的最优估计坐标；通过所述惯性测量模块测得的数据建立状态监测对比模型，形成大坝位置的期望坐标；在监测过程中获取的大坝位置估计坐标与大坝位置期望坐标进行对比，若两者差异大于限定数值，则进行位移预警。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 广东省水利水电科学研究院 广州大铁锐威科技有限公司 一种大坝监测方法
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