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申请/专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司

摘要：本申请适用于机器人技术领域，提供了一种双足机器人行走的控制方法，包括：获取双足机器人的质心与预设足部关键点之间的距离信息，以及获取初始质心位置信息；基于所述距离信息和预设计算策略，计算质心位置偏移量；基于所述质心位置偏移量调整所述初始质心位置信息，得到所述双足机器人的目标质心位置信息；基于所述目标质心位置信息和预设逆运动学算法，确定所述双足机器人的目标行走参数；所述目标行走参数用于控制所述双足机器人行走。上述方法，通过获取质心位置偏移量，从而调整双足机器人质心位置到双脚中间，使得机器人在上坡时可以稳定的行走。

主权项：1.一种双足机器人行走的控制方法，其特征在于，包括：获取双足机器人的质心与预设足部关键点之间的距离信息，以及获取初始质心位置信息；所述距离信息的数量至少为两个；基于所述距离信息和预设计算策略，计算质心位置偏移量；基于所述质心位置偏移量调整所述初始质心位置信息，得到所述双足机器人的目标质心位置信息；基于所述目标质心位置信息和预设逆运动学算法，确定所述双足机器人的目标行走参数；所述目标行走参数用于控制所述双足机器人行走；所述预设足部关键点包括左足部关键点和右足部关键点；所述距离信息包括第一距离信息、第二距离信息、第三距离信息和第四距离信息；所述第一距离信息为在X轴方向上所述质心与所述左足部关键点之间的距离信息，所述第二距离信息为在Y轴方向上所述质心与所述左足部关键点之间的距离信息，所述第三距离信息为在X轴方向上所述质心与所述右足部关键点之间的距离信息，所述第四距离信息为在Y轴方向上所述质心与所述右足部关键点之间的距离信息；所述双足机器人的正前方为所述X轴的正向，与所述X轴垂直的所述双足机器人的左右方向为所述Y轴；所述基于所述距离信息和预设计算策略，计算质心位置偏移量，包括：基于所述第一距离信息和所述第三距离信息，确定在X轴方向上的第一质心位置偏移量；基于所述第二距离信息和所述第四距离信息确定距离平均值信息；所述距离平均值信息包括第一距离平均值、第二距离平均值；所述第一距离平均值为在Y轴方向上所述质心与所述左足部关键点之间的距离信息的平均值；所述第二距离平均值为在Y轴方向上所述质心与所述右足部关键点之间的距离信息的平均值；基于所述距离平均值信息和预设的行走控制参数确定在Y轴方向上的第二质心位置偏移量。

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