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申请/专利权人：清华大学深圳国际研究生院

摘要：本申请提供了复杂路网场景下的自动驾驶车辆混合交通流微观仿真方法。本申请可以建立用于混合交通流仿真的虚拟路网；确定虚拟路网中的多个车辆、以及每个车辆的驾驶信息；生成针对每个自动驾驶车辆的自动驾驶模型、以及生成针对每个人工驾驶车辆的人工驾驶模型，自动驾驶模型基于自动驾驶车辆的相邻车辆的速度确定自动驾驶车辆的速度；控制每个自动驾驶车辆从起点位置出发，根据路径诱导策略以自动驾驶模型确定的速度向终点位置行驶、以及控制每个人工驾驶车辆基于人工驾驶模型从起点位置出发，根据路径诱导策略向终点位置行驶，以在虚拟路网内进行混合交通流仿真。本申请可以得到更加准确的混合交通流仿真结果。

主权项：1.一种复杂路网场景下的自动驾驶车辆混合交通流微观仿真方法，其特征在于，包括：建立用于混合交通流仿真的虚拟路网，所述虚拟路网包括多条相互交错的道路、以及至少一个交叉路口；确定所述虚拟路网中的多个车辆、以及每个所述车辆的驾驶信息，所述车辆包括自动驾驶车辆和人工驾驶车辆，所述驾驶信息包括所述车辆在所述虚拟路网的起点位置、终点位置和路径诱导策略；生成针对每个所述自动驾驶车辆的自动驾驶模型、以及生成针对每个所述人工驾驶车辆的人工驾驶模型，所述自动驾驶模型基于自动驾驶车辆的相邻车辆的速度确定所述自动驾驶车辆的速度；控制每个所述自动驾驶车辆从所述起点位置出发，根据所述路径诱导策略以所述自动驾驶模型确定的速度向所述终点位置行驶、以及控制每个所述人工驾驶车辆基于所述人工驾驶模型从所述起点位置出发，根据所述路径诱导策略向所述终点位置行驶，以在所述虚拟路网内进行混合交通流仿真；所述控制每个所述自动驾驶车辆从所述起点位置出发，根据所述路径诱导策略以所述自动驾驶模型确定的速度向所述终点位置行驶，包括：确定目标时刻第一自动驾驶车辆对应的第二自动驾驶车辆的第二速度、以及所述第一自动驾驶车辆与所述第二自动驾驶车辆之间的第二间隔距离，所述第二自动驾驶车辆为位于所述第一自动驾驶车辆前方、且与所述第一自动驾驶车辆相邻的自动驾驶车辆；通过所述自动驾驶模型基于所述第一自动驾驶车辆的当前速度、所述第一自动驾驶车辆的起点位置所在车道的限制速度、所述第二速度和所述第二间隔距离，确定所述第一自动驾驶车辆在所述目标时刻的第一速度；控制所述第一自动驾驶车辆在所述目标时刻以所述自动驾驶模型确定的第一速度在所述车道上行驶；所述确定目标时刻第一自动驾驶车辆对应的第二自动驾驶车辆的第二速度、以及所述第一自动驾驶车辆与所述第二自动驾驶车辆之间的第二间隔距离，包括：通过所述自动驾驶模型，确定目标时刻所述第一自动驾驶车辆对应的第三自动驾驶车辆的第三速度，所述第三自动驾驶车辆为所述第一自动驾驶车辆通过智能交通系统感知到的前方第N个自动驾驶车辆，其中，N为正整数；通过所述自动驾驶模型基于所述第三速度进行递归推导，得到目标时刻所述第一自动驾驶车辆对应的第二自动驾驶车辆的第二速度、以及所述第一自动驾驶车辆与所述第二自动驾驶车辆之间的第二间隔距离；或者，所述确定目标时刻第一自动驾驶车辆对应的第二自动驾驶车辆的第二速度、以及所述第一自动驾驶车辆与所述第二自动驾驶车辆之间的第二间隔距离，包括：确定所述第一自动驾驶车辆前方的第四人工驾驶车辆的当前速度，所述第四人工驾驶车辆为所述第一自动驾驶车辆前方第N个人工驾驶车辆，其中，N为正整数；根据所述第四人工驾驶车辆的当前速度，预估目标时刻所述第四人工驾驶车辆的第四速度，所述第四速度小于所述当前速度；根据所述第四速度、所述第四人工行驶车辆对应的第五自动驾驶车辆的当前速度、以及所述第四人工驾驶车辆与所述第五自动驾驶车辆之间的第四间隔距离进行递归推导，得到所述第一自动驾驶车辆对应的第二自动驾驶车辆的第二速度、以及所述第一自动驾驶车辆与所述第二自动驾驶车辆之间的第二间隔距离，所述第五自动驾驶车辆为位于所述第四人工驾驶车辆后方、且与所述第四人工驾驶车辆相邻的自动驾驶车辆。

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