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申请/专利权人：谷歌有限责任公司
摘要：本文公开了训练和或使用机器学习模型来进行机器人任务。在许多实施方式中，环境调节的动作序列预测模型用于确定动作集合以及用于机器人为完成所述任务而进行的所述动作的对应特定顺序。在许多实施方式中，所述动作集合中的每个动作具有用于控制正进行所述动作的所述机器人的对应动作网络。
主权项：1.一种由机器人的一个或多个处理器实施的方法，所述方法包括：使用环境调节的动作序列预测模型处理传感器数据的实例，其中所述传感器数据包含由所述机器人的视觉组件捕获的视觉数据的实例，其中所述视觉数据包括所述机器人的环境中的至少一个对象的图像，并且其中所述环境调节的动作序列预测模型是经训练的机器学习模型；基于以使用所述环境调节的动作序列预测模型的处理为基础而生成的输出，确定针对与所述至少一个对象相关联的对象操纵机器人任务的预测动作的集合，以及用于进行所述集合中的各预测动作的特定顺序，其中所述环境调节的动作序列预测模型包括卷积神经网络部分和序列到序列网络部分，所述卷积神经网络部分用于处理视觉数据的所述实例以确定与视觉数据的所述实例相对应的嵌入，所述序列到序列网络部分用于处理所述嵌入以确定预测动作的所述集合和所述特定顺序；控制所述机器人来以所述特定顺序进行所述集合中的各预测动作，其中控制所述机器人来以所述特定顺序进行所述集合中的各预测动作包括：针对各预测动作中的每个预测动作，并且以所述特定顺序：选择对应于所述预测动作的对应动作模型；直至确定所述预测动作完成：使用所述对应动作模型来处理所述机器人的对应传感器数据的额外实例，以及基于动作输出来控制所述机器人，所述动作输出是基于使用所述对应动作模型的所述处理而生成的。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 谷歌有限责任公司 确定针对机器人任务的环境调节的动作序列
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