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申请/专利权人：山东建筑大学

摘要：一种玻璃管搬运机械手，属于搬运机械领域。是由第一支架、玻璃管夹持机构、玻璃管固定装置、玻璃管运送机构、第二支架、提升电机组轨道装配体与提升电机组装配体组成。全自动化控制，降低了工人的劳动强度，提高了玻璃管搬运的效率，整个搬运过程不会产生玻璃管的二次划伤，以及装置多处用到直线导轨和直线导轨滑块的配合，使装置运行平稳，对玻璃管起到很好的保护作用。玻璃管夹持机构机械手的第一和第二滑块顶板上齿条和齿轮的啮合设计，充分利用了电机的效率，同时能够使第一和第二滑块顶板做到同步运动，更好的起到保护玻璃管的作用。提升电机组装配体中第二齿轮和第三齿轮的啮合设计，提高了玻璃管夹持机构运动的平稳性。

主权项：1.一种玻璃管搬运机械手，是由第一支架、玻璃管夹持机构、玻璃管固定装置、玻璃管运送机构、第二支架、提升电机组轨道装配体和提升电机组装配体组成，其特征在于：所述的提升电机组轨道装配体连接于第一支架和第二支架之间，提升电机组装配体在提升电机组轨道装配体上面，与提升电机组轨道装配体的直线导轨滑块相连接，玻璃管夹持机构通过孔轴配合和齿轮齿条配合与提升电机组装配体相连接，玻璃管固定装置放置于提升电机组轨道装配体正下方靠近第二支架，玻璃管运送机构放置于玻璃管固定装置正下方；所述的玻璃管夹持机构是由第一橡胶顶板连接件、玻璃管开口边顶板、第一弹簧压条、圆柱螺旋压缩弹簧、第二弹簧压条、下部底板、玻璃管圆头顶板、第二橡胶顶板连接件、第一滑块顶板、第一直线导轨、第一直线导轨滑块、第一底部导杆、第二底部导杆、第一垂直方向导向齿条、第二垂直方向导向齿条、第三底部导杆、第四底部导杆、第一步进电机、底座电机支撑板、第一齿轮、第一齿条、第二齿条和第二滑块顶板组成，四根第一直线导轨固定在下部底板上，八个第一直线导轨滑块分四组，每组分别连接在一根第一直线导轨上，第一滑块顶板和第二滑块顶板分别与四个第一直线导轨滑块连接，第一齿条和第二齿条分别连接在第一滑块顶板和第二滑块顶板内侧端部，齿条朝向内侧，底座电机支撑板连接在下底板中间位置，第一步进电机与底座电机支撑板相连接，第一齿轮孔与电机轴配合连接，第一齿轮同时与第一齿条和第二齿条啮合，第二橡胶顶板连接件和第一橡胶顶板连接件分别与第一滑块顶板和第二滑块顶板的端部连接，玻璃管开口边顶板与第一橡胶顶板连接件相连接，玻璃管开口边顶板的开口边朝向内部，玻璃管圆头顶板与第二橡胶顶板连接件相连接，玻璃管圆头顶板的圆头朝向内部，第一弹簧压条和第二弹簧压条分别通过三个圆柱螺旋压缩弹簧与下部底板的下面相连接，第一弹簧压条和第二弹簧压条均平行于玻璃管开口边顶板和玻璃管圆头顶板安装，第一底部导杆、第二底部导杆、第三底部导杆与第四底部导杆分别垂直与下部底板相连接，位于四边形四个顶点的位置，第一垂直方向导向齿条和第二垂直方向导向齿条分别垂直与下部底板相连接；所述的玻璃管固定装置是由玻璃管支撑桌、V型槽口和第一玻璃管组成，在玻璃管支撑桌上部横向杆上开设有V型槽口，且两边相对应的每一对V型槽口均平行，第一玻璃管放置于V型槽口上端；所述的玻璃管运送机构是由玻璃管运送桌、第二直线导轨、第二直线导轨滑块、运送底板、第一丝杠支撑板、丝杠、丝杠螺母支撑板、丝杠螺母、第二玻璃管、玻璃管支撑杆、第二丝杠支撑板、联轴器、第一电机支撑板和第二步进电机组成，两条第二直线轨道分别水平放置且与玻璃管运送桌的桌面相连接，两个第二直线导轨滑块平行放置且分别与一条第二直线导轨相连接，运送底板与两个第二直线导轨滑块相连接，两个玻璃管支撑杆平行放置且分别连接在运送底板两端，第二玻璃管在两个玻璃管支撑杆的V型槽上，第一电机支撑板连接在玻璃管运送桌的桌面的一端，第二步进电机与第一电机支撑板相连接，丝杆一端连接联轴器的一端，联轴器的另一端与第二步进电机相连接，丝杠通过第一丝杠支撑板和第二丝杠支撑板固定在玻璃管运送桌的桌面上且丝杠能转动，丝杠螺母连接在丝杠上，丝杠螺母通过丝杠螺母支撑板固定在运送底板上；所述的提升电机组轨道装配体是由提升电机组轨道支架、第三直线导轨、大行程齿条、第四直线导轨和第三直线导轨滑块组成，第三直线导轨和第四直线导轨平行放置且与提升电机组轨道支架上面横杠相连接，四个第三直线导轨滑块分两组平行放置且分别与第三直线导轨和第四直线导轨相连接，大行程齿条水平放置且位于提升电机组轨道支架上面与提升电机组轨道支架相连接；所述的提升电机组装配体是由上部底板、第一齿轮支撑板、第二齿轮轴、第三步进电机、第二电机支撑板、第三齿轮、第四步进电机、第三电机支撑板、第四齿轮、第二齿轮、第二齿轮支撑板和支线轴承组成，六个支线轴承分别与上部底板相连接，并且各自开口与上部底板预留开口对齐，第二齿轮轴通过第二齿轮孔连接，并且第二齿轮轴两端分别与第一齿轮支撑板和第二齿轮支撑板连接，第一齿轮支撑板和第二齿轮支撑板分别与上部底板相连接，第三步进电机连接在第二电机支撑板上，第二支撑板连接在上部底板上，第三步进电机轴与第三齿轮成轴孔配合连接，第二齿轮与第三齿轮相啮合，第二齿轮与第三齿轮平行且正好处于中间两个支线轴承中间位置，第四步进电机与第三电机支撑板相连接，第三电机支撑板连接在上部底板上，第四齿轮和第四步进电机轴通过轴孔配合连接，第四齿轮正好处于上部底板中间的长方形缺口处且第四齿轮有一小部分通过上部底板的长方形缺口穿过了上部底板；该玻璃管搬运机械手安装调试完成且通电后，玻璃管会从玻璃管固定装置左端单个进入，落到玻璃管固定装置第一对V型槽口上，然后第二步进电机旋转，将两个玻璃管支撑杆对准落下的玻璃管，玻璃管支撑杆伸长，将玻璃管抬起，这时第二步进电机反向旋转，将玻璃管送到相应的V型槽口上方时，玻璃管支撑杆开始收缩，将提起的玻璃管下放到玻璃管固定装置的V型槽口上；如此反复工作，将玻璃管不断的送到玻璃管固定装置右端依次排列，直到排列的玻璃管够一次搬运的数量时，玻璃管运送机构停止工作；这时第三步进电机旋转，带动第一垂直方向导向齿条和第二垂直方向导向齿条同步向上运动，同时第一垂直方向导向齿条和第二垂直方向导向齿条带动玻璃管夹持机构向上运动，当玻璃管夹持机构运动到玻璃管固定装置上部一段距离时，第三步进电机停止工作；第四步进电机开始旋转带动提升电机组装配体以及玻璃管夹持机构同步向左运动，直到第一弹簧压条和第二弹簧压条的开口正对着下方的玻璃管时，第四步进电机停止转动，第三步进电机开始反转，直到弹簧压条接触到玻璃管，并且玻璃管开口边顶板的开口和玻璃管圆头顶板的圆头分别正对这每一个玻璃管开口时，第三步进电机停止旋转，第一步进电机开始旋转，当玻璃管开口边顶板的开口和玻璃管圆头顶板的圆头分别顶住一端的玻璃管开口时，第一步进电机停止旋转；这时完成了玻璃管的夹取工作；这时第三步进电机开始旋转，将带动夹取的玻璃管向上运动，运动到一段距离之后，第三步进电机停止工作，第四步进电机开始反向旋转，玻璃管夹持机构带动所夹玻璃管向右运动，当运动到指定地点的正上方时，第四步进电机停止工作，第三步进电机反向旋转，将所夹玻璃管下方，下方到指定位置时，第三步进电机停止工作；第一步进电机反向旋转，将所夹玻璃管松开放置到指定位，当运动一段距离后第一步进电机停止工作。

全文数据：一种玻璃管搬运机械手技术领域[0001]本发明涉及一种玻璃管搬运机械手，具体地说是采用了特殊设计的玻璃管搬运装置，安装有机械手能实现高效、安全、大批量玻璃管搬运工作，属于搬运机械领域。背景技术[0002]目前玻璃管的搬运和摆放都是采用人工来完成，这样不仅提高了工人的劳动强度，而且容易造成玻璃管的二次划伤甚至损毁，同时工人搬运玻璃管的效率也低。尤其是刚从工厂生产出来的玻璃管，表面发红且温度特别高，工厂工人在搬运过程中容易被烫伤，同时玻璃管掉落损毁严重。掉落的玻璃管会被摔碎，玻璃管碎片在地上很难清理，有时会对工人造成伤害。据调查一些工厂工人在搬运玻璃管时，玻璃管不慎滑落，将工人部分脚趾切掉，给工人带来了极大的痛苦，给工厂带来极大的损失。发明内容[0003]针对上述的不足，本发明提供了一种玻璃管搬运机械手。[0004]本发明是通过以下技术方案实现的：一种玻璃管搬运机械手，是由第一支架、玻璃管夹持机构、玻璃管固定装置、玻璃管运送机构、第二支架、提升电机组轨道装配体和提升电机组装配体组成。所述的提升电机组轨道装配体连接在第一支架和第二支架之间，提升电机组装配体安装在提升电机组轨道装配体上端，与提升电机组轨道装配体的直线导轨滑块相连接，玻璃管夹持机构通过孔轴配合和齿轮齿条配合与提升电机组装配体相连接，玻璃管固定装置放置于提升电机组轨道装配体正下方，靠近第二支架，玻璃管运送机构放置于玻璃管固定装置正下方。[0005]所述的玻璃管夹持机构是由第一橡胶顶板连接件、玻璃管开口边顶板、第一弹簧压条、圆柱螺旋压缩弹簧、第二弹簧压条、下部底板、玻璃管圆头顶板、第二橡胶顶板连接件、第一滑块顶板、第一直线导轨、第一直线导轨滑块、第一底部导杆、第二底部导杆、第一垂直方向导向齿条、第二垂直方向导向齿条、第三底部导杆、第四底部导杆、第一步进电机、底座电机支撑板、第一齿轮、第一齿条、第二齿条和第二滑块顶板组成，四根第一直线导轨固定在下部底板上，八个第一直线导轨滑块分四组，每组分别连接在一根第一直线导轨上，第一滑块顶板和第二滑块顶板分别与四个第一直线导轨滑块连接，第一齿条和第二齿条分别连接在第一滑块顶板和第二滑块顶板内侧端部，齿条朝向内侧，底座电机支撑板连接在下底板中间位置，第一步进电机与底座电机支撑板相连接，第一齿轮孔与电机轴配合连接，第一齿轮同时与第一齿条和第二齿条啮合，第二橡胶顶板连接件和第一橡胶顶板连接件分别与第一滑块顶板和第二滑块顶板的端部连接，玻璃管开口边顶板与第一橡胶顶板连接件相连接，玻璃管开口边顶板的开口边朝向内部，玻璃管圆头顶板与第二橡胶顶板连接件相连接，玻璃管圆头顶板的圆头朝向内部，第一弹簧压条和第二弹簧压条分别通过三个圆柱螺旋压缩弹簧与下部底板的下面相连接，第一弹簧压条和第二弹簧压条均平行与玻璃管开口边顶板和玻璃管圆头顶板安装，第一底部导杆、第二底部导杆、第三底部导杆与第四底部导杆分别垂直与下部底板相连接，位于四边形四个顶点的位置，第一垂直方向导向齿条和第二垂直方向导向齿条分别垂直与下部底板相连接。[0006]所述的玻璃管固定装置是由玻璃管支撑桌、v型槽口和第一玻璃管组成，在玻璃管支撑桌上部横向杆上开设有V型槽口，且两边相对应的每一对V型槽口均平行，第一玻璃管放置与V型槽口上端。[0007]所述的玻璃管运送机构是由玻璃管运送桌、第二直线导轨、第二直线导轨滑块、运送底板、第一丝杠支撑板、丝杠、丝杠螺母支撑板、丝杠螺母、第二玻璃管、玻璃管支撑杆、第二丝杠支撑板、联轴器、第一电机支撑板和第二步进电机组成，两条第二直线轨道分别水平放置且与玻璃管运送桌的桌面相连接，两个第二直线导轨滑块平行放置且分别与一条第二直线导轨相连接，运送底板与两个第二直线导轨滑块相连接，两个玻璃管支撑杆平行放置且分别连接在运送底板两端，第二玻璃管在两个玻璃管支撑杆的V型槽上，第一电机支撑板连接在玻璃管运送桌的桌面的一端，第二步进电机与第一电机支撑板相连接，第二步进电机通过联轴器与丝杠的一端连接，丝杆一端连接联轴器的一端，联轴器的另一端与第二步进电机相连接，丝杠通过第一丝杠支撑板和第二丝杠支撑板固定在玻璃管运送桌的桌面上且丝杠能转动，丝杠螺母连接在丝杠上，丝杠螺母通过丝杠螺母支撑板固定在运送底板上。[0008]所述的提升电机组轨道装配体是由提升电机组轨道支架、第三直线导轨、大行程齿条、第四直线导轨和第三直线导轨滑块组成，第三直线导轨和第四直线导轨平行放置且与提升电机组轨道支架上面横杠相连接，四个第三直线导轨滑块分两组平行放置且分别与第三直线导轨和第四直线导轨相连接，大行程齿条水平放置且位于提升电机组轨道支架上面与提升电机组轨道支架相连接。[0009]所述的提升电机组装配体是由上部底板、第一齿轮支撑板、第二齿轮轴、第三步进电机、第二电机支撑板、第三齿轮、第四步进电机、第三电机支撑板、第四齿轮、第二齿轮、第二齿轮支撑板和支线轴承组成，六个支线轴承分别与上部底板相连接，并且各自开口与上部底板预留开口对齐，第二齿轮轴通过第二齿轮孔连接，并且第二齿轮轴两端分别与第一齿轮支撑板和第二齿轮支撑板连接，第一齿轮支撑板和第二齿轮支撑板分别与上部底板相连接，第三步进电机连接在第二电机支撑板上，第二支撑板连接在上部底板上，第三步进电机轴与第三齿轮成轴孔配合连接，第二齿轮与第三齿轮相啮合，第二齿轮与第三齿轮平行且正好处于中间两个支线轴承中间位置，第四步进电机与第三电机支撑板相连接，第三电机支撑板连接在上部底板上，第四齿轮和第四步进电机轴通过轴孔配合连接，第四齿轮正好处于上部底板中间的长方形缺口处且第四齿轮有一小部分通过上部底板的长方形缺口穿过了上部底板。[0010]该发明的有益之处是，玻璃管搬运机械手全自动化控制，降低了工人的劳动强度，提高了玻璃管搬运的效率，整个搬运过程不会产生玻璃管的二次划伤，以及装置多处用到直线导轨和直线导轨滑块的配合，使装置运行平稳，对玻璃管起到很好的保护作用，防止玻璃管滑落，造成再次损失及对工人的伤害。玻璃管夹持机构机械手的设计，能够完成一次抓取多根玻璃管，大大提高了玻璃管的搬运效率，玻璃管开口边顶板和玻璃管圆头顶板独特的设计能够起到很好的保护玻璃管的作用，使玻璃管不产生二次划伤甚至损毁，第一和第二滑块顶板上齿条和齿轮的嗤合设计，充分利用了电机的效率，同时能够使第一滑块顶板和第二滑块顶板做到同步运动，更好的起到保护玻璃管的作用。玻璃管运送机构中玻璃管支撑杆的伸缩设计，能够实现对玻璃管平稳安全地提起和放下，对玻璃管起到很好的保护作用。提升电机组装配体中第二齿轮和第三齿轮的啮合设计，同时带动玻璃管夹持机构中的第一垂直方向导向齿条和第二垂直方向导向齿条作上下运动，提高了玻璃管夹持机构运动的平稳性。附图说明[0011]图1为本发明的整体装配图；[0012]图2为玻璃管夹持机构装配图；[0013]图3为玻璃管固定装置图；[0014]图4为玻璃管运送机构装配图；[0015]图5为提升电机组轨道装配图；[0016]图6为提升电机组装配图。[0017]图中，1、第一支架，2、玻璃管夹持机构，201、第一橡胶顶板连接件，202、玻璃管开口边顶板，203、第一弹簧压条，204、圆柱螺旋压缩弹簧，205、第二弹簧压条，206、下部底板，207、玻璃管圆头顶板，208、第二橡胶顶板连接件，2〇9、第一滑块顶板，2010、第一直线导轨，2011、第一直线导轨滑块，2012、第一底部导杆，2〇1：3、第二底部导杆，2014、第一垂直方向导向齿条，2015、第二垂直方向导向齿条，2016、第三底部导杆，2〇17、第四底部导杆，2018、第一步进电机，2〇19、底座电机支撑板，2〇20、第一齿轮，2021、第一齿条，2022、第二齿条，2023、第二滑块顶板，3、玻璃管固定装置，301、玻璃管支撑桌，302、V型槽口，303、第一玻璃管，4、玻璃管运送机构，401、玻璃管运送桌，402、第二直线导轨，403、第二直线导轨滑块，404、运送底板，405、第一丝杠支撑板，406、丝杠，407、丝杠螺母支撑板，408、丝杠螺母，409、第二玻璃管，4010、玻璃管支撑杆，4011、第二丝杠支撑板，4012、联轴器，4013、第一电机支撑板，4014、第二步进电机，5、第二支架，6、提升电机组轨道装配体，601、提升电机组轨道支架，602、第三直线导轨，603、大行程齿条，604、第四直线导轨，605、第三直线导轨滑块，7、提升电机组装配体，701、上部底板，702、第一齿轮支撑板，703、第二齿轮轴，704、第三步进电机，705、第二电机支撑板，706、第三齿轮，707、第四步进电机，708、第三电机支撑板，709、第四齿轮，7010、第二齿轮，7011、第二齿轮支撑板，7012、支线轴承。具体实施方式[0018]一种玻璃管搬运机械手，是由第一支架1、玻璃管夹持机构2、玻璃管固定装置3、玻璃管运送机构4、第二支架5、提升电机组轨道装配体6和提升电机组装配体7组成。所述的提升电机组轨道装配体6连接与第一支架1和第二支架5之间，提升电机组装配体7在提升电机组轨道装配体6上面，与提升电机组轨道装配体6的直线导轨滑块相连接，玻璃管夹持机构2通过孔轴配合和齿轮齿条配合与提升电机组装配体7相连接，玻璃管固定装置3放置于提升电机组轨道装配体6正下方靠近第二支架5,玻璃管运送机构4放置于玻璃管固定装置3正下方。[0019]所述的玻璃管夹持机构2是由第一橡胶顶板连接件201、玻璃管开口边顶板2〇2、第一弹簧压条203、圆柱螺旋压缩弹簧204、第二弹簧压条205、下部底板2〇6、玻璃管圆头顶板207、第二橡胶顶板连接件208、第一滑块顶板2〇9、第一直线导轨2010、第一直线导轨滑块2011、第一底部导杆2012、第二底部导杆2〇13、第一垂直方向导向齿条2014、第二垂直方向导向齿条2〇15、第三底部导杆2〇16、第四底部导杆2017、第一步进电机2018、底座电机支撑板2〇19、第一齿轮2020、第一齿条2〇21、第二齿条2022和第二滑块顶板2023组成，四根第一直线导轨2010固定在下部底板206上，八个第一直线导轨滑块2011分四组，每组分别连接在一根第一直线导轨2〇1〇上，第一滑块顶板209和第二滑块顶板2〇23分别与四个第一直线导轨滑块2011连接，第一齿条2021和第二齿条20M分别连接在第一滑块顶板209和第二滑块顶板2023内侧端部，齿条朝向内侧，底座电机支撑板2019连接在下部底板206中间位置，第一步进电机2018与底座电机支撑板2〇19相连接，第一齿轮2020孔与电机轴配合连接，第一齿轮2〇2〇同时与第一齿条2021和第二齿条2022啮合，第二橡胶顶板连接件208和第一橡胶顶板连接件2〇1分别与第一滑块顶板209和第二滑块顶板2023的端部连接，玻璃管开口边顶板202与第一橡胶顶板连接件201相连接，玻璃管开口边顶板202的开口边朝向内部，玻璃管圆头顶板207与第二橡胶顶板连接件208相连接，玻璃管圆头顶板207的圆头朝向内部，第一弹簧压条203和第二弹簧压条205分别通过三个圆柱螺旋压缩弹簧204与下部底板206的下面相连接，第一弹簧压条203和第二弹簧压条208均平行与玻璃管开口边顶板202和玻璃管圆头顶板207安装，第一底部导杆2012、第二底部导杆2013、第三底部导杆2016与第四底部导杆2017分别垂直与下部底板206相连接，位于四边形四个顶点的位置，第一垂直方向导向齿条2014和第二垂直方向导向齿条2015分别垂直与下部底板206相连接。[0020]所述的玻璃管固定装置3是由玻璃管支撑桌301、V型槽口302和第一玻璃管303组成，在玻璃管支撑桌301上部横向杆上开设有V型槽口302,且两边相对应的每一对V型槽口302均平行，第一玻璃管303放置与V型槽口302上端。[0021]所述的玻璃管运送机构4是由玻璃管运送桌401、第二直线导轨402、第二直线导轨滑块403、运送底板404、第一丝杠支撑板405、丝杠406、丝杠螺母支撑板407、丝杠螺母408、第二玻璃管409、玻璃管支撑杆4010、第二丝杠支撑板4011、联轴器4012、第一电机支撑板4013和第二步进电机4014组成，两条第二直线导轨402分别水平放置且与玻璃管运送桌401的桌面相连接，两个第二直线导轨滑块403平行放置且分别与一条第二直线导轨402相连接，运送底板404与两个第二直线导轨滑块403相连接，两个玻璃管支撑杆4010平行放置且分别连接在运送底板404两端，第二玻璃管409在两个玻璃管支撑杆4010的V型槽上，第一电机支撑板4012连接在玻璃管运送桌401的桌面的一端，第二步进电机4014与第一电机支撑板4013相连接，丝杆406—端连接联轴器4012的一端，联轴器4012的另一端与第二步进电机4014相连接，丝杠406通过第一丝杠支撑板405和第二丝杠支撑板4011固定在玻璃管运送桌401的桌面上且丝杠406能转动，丝杠螺母408连接在丝杠406上，丝杠螺母408通过丝杠螺母支撑板407固定在运送底板404上。[0022]所述的提升电机组轨道装配体6是由提升电机组轨道支架601、第三直线导轨602、大行程齿条603、第四直线导轨604和第三直线导轨滑块605组成，第三直线导轨602和第四直线导轨604平行放置且与提升电机组轨道支架601上面横杠相连接，四个第三直线导轨滑块605分两组平行放置且分别与第三直线导轨602和第四直线导轨604相连接，大行程齿条603水平放置且位于提升电机组轨道支架601上面与提升电机组轨道支架601相连接。[0023]所述的提升电机组装配体7是由上部底板7〇1、第一齿轮支撑板7〇2、第二齿轮轴703、第三步进电机704、第二电机支撑板705、第三齿轮706、第四步进电机7〇7、第三电机支撑板70S、第四齿轮709、第二齿轮7010、第二齿轮支撑板7011和支线轴承7012组成，六个支线轴承7〇12分别与上部底板701相连接，并且支线轴承7〇12各自开口与上部底板701预留开口对齐，第二齿轮轴703通过第二齿轮701〇孔连接，并且第二齿轮轴703两端分别与第一齿轮支撑板702和第二齿轮支撑板7011连接，第一齿轮支撑板702和第二齿轮支撑板7011分别与上部底板701相连接，第三步进电机704连接在第二电机支撑板705上，第二支撑板705连接在上部底板701上，第三步进电机7〇4轴与第三齿轮7〇6成轴孔配合连接，第二齿轮7010与第三齿轮706相啮合，第二齿轮7010与第三齿轮7〇6平行且正好处于中间两个支线轴承7012的中间位置，第四步进电机707与第三电机支撑板708相连接，第三电机支撑板708连接在上部底板7〇1上，第四齿轮709和第四步进电机707轴通过轴孔配合连接，第四齿轮709正好处于上部底板7〇1中间的长方形缺口处且第四齿轮7〇9有一小部分通过上部底板701的长方形缺口穿过上部底板701。[0024]该装置安装调试完成且通电后，玻璃管会从玻璃管固定装置3左端单个进入，落到玻璃管固定装置3第一对V型槽口3〇2上，然后第二步进电机4014旋转，将两个玻璃管支撑杆4010对准落下的玻璃管，玻璃管支撑杆4010伸长，将玻璃管抬起，这时第二步进电机4014反向旋转，将玻璃管送到相应的V型槽口302上方时，玻璃管支撑杆4010开始收缩，将提起的玻璃管下放到玻璃管固定装置3的V型槽口302上。如此反复工作，将玻璃管不断的送到玻璃管固定装置3右端依次排列，直到排列的玻璃管够一次搬运的数量时，玻璃管运送机构4停止工作。这时第三步进电机旋转704，带动第一垂直方向导向齿条2014和第二垂直方向导向齿条2015同步向上运动，同时第一垂直方向导向齿条2014和第二垂直方向导向齿条2015带动玻璃管夹持机构2向上运动，当玻璃管夹持机构2运动到玻璃管固定装置3上部一端距离时，第三步进电机704停止工作。第四步进电机707开始旋转带动提升电机组装配体7以及玻璃管夹持机构2同步向左运动，直到第一弹簧压条203和第二弹簧压条205的开口正对着下方的玻璃管时，第四步进电机7〇7停止转动，第三步进电机704开始反转，直到弹簧压条接触到玻璃管，并且玻璃管开口边顶板202的开口和玻璃管圆头顶板207的圆头分别正对这每一个玻璃管开口时，第三步进电机704停止旋转，第一步进电机开始2018旋转，当玻璃管开口边顶板202的开口和玻璃管圆头顶板207的圆头分别顶住一端的玻璃管开口时，第一步进电机2018停止旋转。这时完成了玻璃管的夹取工作。这时第三步进电机704开始旋转，将带动夹取的玻璃管向上运动，运动到一端距离之后，第三步进电机704停止工作，第四步进电机707开始反向旋转，玻璃管夹持机构2带动所夹玻璃管向右运动，当运动到指定地点的正上方时，第四步进电机707停止工作，第三步进电机7〇4反向旋转，将所夹玻璃管下方，下方到指定位置时，第三步进电机7〇4停止工作。第一步进电机2〇18反向旋转，将所夹玻璃管松开放置到指定位，当运动一端距离后第一步进电机2018停止工作。此操作即为单次玻璃管搬运机械手单次搬运的具体实施方式。[0025]对于本领域的普通技术人员而言，根据本发明的教导，在不脱离本发明的原理与精神的情况下，对实施方式所进行的改变、修改、替换和变型仍落入本发明的保护范围之内。

权利要求：1.一种玻璃管搬运机械手，是由第一支架、玻璃管夹持机构、玻璃管固定装置、玻璃管运送机构、第二支架、提升电机组轨道装配体和提升电机组装配体组成，其特征在于:所述的提升电机组轨道装配体连接与第一支架和第二支架之间，提升电机组装配体在提升电机组轨道装配体上面，与提升电机组轨道装配体的直线导轨滑块相连接，玻璃管夹持机构通过孔轴配合和齿轮齿条配合与提升电机组装配体相连接，玻璃管固定装置放置于提升电机组轨道装配体正下方靠近第二支架，玻璃管运送机构放置于玻璃管固定装置正下方。2.如权利要求1所述的一种玻璃管搬运机械手，其特征在于，所述的玻璃管夹持机构是由第一橡胶顶板连接件、玻璃管开口边顶板、第一弹簧压条、圆柱螺旋压缩弹簧、第二弹簧压条、下部底板、玻璃管圆头顶板、第二橡胶顶板连接件、第一滑块顶板、第一直线导轨、第一直线导轨滑块、第一底部导杆、第二底部导杆、第一垂直方向导向齿条、第二垂直方向导向齿条、第三底部导杆、第四底部导杆、第一步进电机、底座电机支撑板、第一齿轮、第一齿条、第二齿条和第二滑块顶板组成，四根第一直线导轨固定在下部底板上，八个第一直线导轨滑块分四组，每组分别连接在一根第一直线导轨上，第一滑块顶板和第二滑块顶板分别与四个第一直线导轨滑块连接，第一齿条和第二齿条分别连接在第一滑块顶板和第二滑块顶板内侧端部，齿条朝向内侧，底座电机支撑板连接在下底板中间位置，第一步进电机与底座电机支撑板相连接，第一齿轮孔与电机轴配合连接，第一齿轮同时与第一齿条和第二齿条啮合，第二橡胶顶板连接件和第一橡胶顶板连接件分别与第一滑块顶板和第二滑块顶板的端部连接，玻璃管开口边顶板与第一橡胶顶板连接件相连接，玻璃管开口边顶板的开口边朝向内部，玻璃管圆头顶板与第二橡胶顶板连接件相连接，玻璃管圆头顶板的圆头朝向内部，第一弹簧压条和第二弹簧压条分别通过三个圆柱螺旋压缩弹簧与下部底板的下面相连接，第一弹簧压条和第二弹簧压条均平行与玻璃管开口边顶板和玻璃管圆头顶板安装，第一底部导杆、第二底部导杆、第三底部导杆与第四底部导杆分别垂直与下部底板相连接，位于四边形四个顶点的位置，第一垂直方向导向齿条和第二垂直方向导向齿条分别垂直与下部底板相连接。3.如权利要求1所述的一种玻璃管搬运机械手，其特征在于，所述的玻璃管固定装置是由玻璃管支撑桌、V型槽口和第一玻璃管组成，在玻璃管支撑桌上部横向杆上开设有V型槽口，且两边相对应的每一对V型槽口均平行，第一玻璃管放置与V型槽口上端。4.如权利要求1所述的一种玻璃管搬运机械手，其特征在于，所述的玻璃管运送机构是由玻璃管运送桌、第二直线导轨、第二直线导轨滑块、运送底板、第一丝杠支撑板、丝杠、丝杠螺母支撑板、丝杠螺母、第二玻璃管、玻璃管支撑杆、第二丝杠支撑板、联轴器、第一电机支撑板和第二步进电机组成，两条第二直线轨道分别水平放置且与玻璃管运送桌的桌面相连接，两个第二直线导轨滑块平行放置且分别与一条第二直线导轨相连接，运送底板与两个第二直线导轨滑块相连接，两个玻璃管支撑杆平行放置且分别连接在运送底板两端，第二玻璃管在两个玻璃管支撑杆的V型槽上，第一电机支撑板连接在玻璃管运送桌的桌面的一端，第二步进电机与第一电机支撑板相连接，丝杆一端连接联轴器的一端，联轴器的另一端与第二步进电机相连接，丝杠通过第一丝杠支撑板和第二丝杠支撑板固定在玻璃管运送桌的桌面上且丝杠能转动，丝杠螺母连接在丝杠上，丝杠螺母通过丝杠螺母支撑板固定在运送底板上。5.如权利要求1所述的一种玻璃管搬运机械手，其特征在于，所述的提升电机组轨道装配体是由提升电机组轨道支架、第三直线导轨、大行程齿条、第四直线导轨和第三直线导轨滑块组成，第三直线导轨和第四直线导轨平行放置且与提升电机组轨道支架上面横杠相连接，四个第三直线导轨滑块分两组平行放置且分别与第三直线导轨和第四直线导轨相连接，大行程齿条水平放置且位于提升电机组轨道支架上面与提升电机组轨道支架相连接。6.如权利要求1所述的一种玻璃管搬运机械手，其特征在于，所述的提升电机组装配体是由上部底板、第一齿轮支撑板、第二齿轮轴、第三步进电机、第二电机支撑板、第三齿轮、第四步进电机、第三电机支撑板、第四齿轮、第二齿轮、第二齿轮支撑板和支线轴承组成，六个支线轴承分别与上部底板相连接，并且各自开口与上部底板预留开口对齐，第二齿轮轴通过第二齿轮孔连接，并且第二齿轮轴两端分别与第一齿轮支撑板和第二齿轮支撑板连接，第一齿轮支撑板和第二齿轮支撑板分别与上部底板相连接，第三步进电机连接在第二电机支撑板上，第二支撑板连接在上部底板上，第三步进电机轴与第三齿轮成轴孔配合连接，第二齿轮与第三齿轮相啮合，第二齿轮与第三齿轮平行且正好处于中间两个支线轴承中间位置，第四步进电机与第三电机支撑板相连接，第三电机支撑板连接在上部底板上，第四齿轮和第四步进电机轴通过轴孔配合连接，第四齿轮正好处于上部底板中间的长方形缺口处且第四齿轮有一小部分通过上部底板的长方形缺口穿过了上部底板。

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