买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：科沃斯商用机器人有限公司

摘要：本申请公开一种自动行走装置，包括：设置在自动行走装置内部的控制处理装置，以及设置在自动行走装置前进方向一侧的视觉图像传感器和多线激光雷达；其中，多线激光雷达根据预设角度发射多束探测激光束，并根据探测激光束的反射信号确定障碍物的特征信息；视觉图像传感器用于获取自动行走装置前进方向的图像信息；控制处理装置根据多线激光雷达获取的障碍物特征信息以及视觉图像传感器获得的前进方向的图像信息，计算并执行自动行走装置运动策略。本申请同时公开一种机器人。通过本方案可以探测具有一定高度的障碍物，且不会忽略小体积障碍物，使探测过程中不会出现盲区，也减少了摄像头的安装，从而降低了算法难度和制造成本。

主权项：1.一种自动行走装置，其特征在于，包括：设置在自动行走装置内部的控制处理装置，以及设置在自动行走装置前进方向一侧的视觉图像传感器和多线激光雷达；其中，所述多线激光雷达根据预设角度发射多束探测激光束，并根据所述探测激光束的反射信号确定障碍物的特征信息；其中，多线激光雷达设置为四线激光雷达，所述预设角度包括第一预设角度、第二预设角度和第三预设角度，以及第四预设角度；其中，所述第一预设角度沿水平平面斜上倾斜，对应检测位于高处的障碍物的距离；所述第二预设角度、所述第三预设角度以及所述第四预设角度分别沿水平平面斜下倾斜，对应检测位于低处的障碍物的距离，且所述第四预设角度大于所述第二预设角度大于所述第三预设角度；所述视觉图像传感器用于获取所述自动行走装置前进方向的图像信息；所述控制处理装置根据所述多线激光雷达获取的障碍物特征信息以及所述视觉图像传感器获得的前进方向的图像信息，计算并执行所述自动行走装置运动策略；还包括调节装置，所述调节装置与所述多线激光雷达连接；所述调节装置用于分别调整多束探测激光束在各自的对应的预设夹角范围内的发射角度；其中，所述调节装置包括设置在的转轴上的透镜结构；当探测的物体不同时，转轴转动，探测激光束通过所述透镜结构发生线路变化，使得发射出的探测激光束角度变化。

全文数据：一种自动行走装置和机器人技术领域本申请涉及激光扫描技术领域，具体涉及一种自动行走装置和一种机器人。背景技术随着激光技术的发展，激光扫描技术被广泛地应用到测量、交通、无人驾驶以及移动机器人等领域。激光雷达是一种工作在光学波段特殊波段的雷达，激光雷达属于主动探测，不依赖于外界光照条件或目标本身的辐射特性，它只需发射自己的激光束，通过探测发射激光束的回波信号来获取目标信息。其能够发射发散角非常小的激光束，多路径效应小，可探测低空超低空目标。目前，多数移动机器人配置为单线激光雷达和多个摄像头组合的方式来实现避障，即单线激光雷达发射激光束并在被探测的物体上形成光斑，摄像头采集单线激光雷达是否存在障碍物，并在存在障碍物时，确定障碍物的位置，从而调整移动机器人避开障碍物。但是，现有的技术方案存在以下缺陷：1单线激光雷达获取的数据为2D数据，无法区别目标的高度等信息，一些小型物体会被忽略，最终成为障碍物影响移动机器人的运行；2单线激光雷达无法获取路面信息，需要配合摄像头对地面信息进行读取和判别，从而增加了算法难度和制造成本；3单线激光雷达只能获取物体的一个平面信息，覆盖面少，从而获得的障碍物信息不够完整；在特定工作环境中工作时，很难实现快速精准定位。发明内容本申请提供一种自动行走装置，包括：设置在自动行走装置内部的控制处理装置，以及设置在自动行走装置前进方向一侧的视觉图像传感器和多线激光雷达；其中，所述多线激光雷达根据预设角度发射多束探测激光束，并根据所述探测激光束的反射信号确定障碍物的特征信息；所述视觉图像传感器用于获取所述自动行走装置前进方向的图像信息；所述控制处理装置根据所述多线激光雷达获取的障碍物特征信息以及所述视觉图像传感器获得的前进方向的图像信息，计算并执行所述自动行走装置运动策略。可选的，所述多线激光雷达设置为四线激光雷达，所述预设角度包括第一预设角度、第二预设角度和第三预设角度，以及第四预设角度；则所述多线激光雷达根据预设角度发射多束探测激光束包括：按照第一预设角度发射第一探测激光束；按照第二预设角度发射第二探测激光束，按照第三预设角度发射第三探测激光束，按照第四预设角度发射第四探测激光束。可选的，所述第一预设角度沿水平平面斜上倾斜，其夹角范围为10°～30°；所述第二预设角度沿水平平面斜下倾斜，其夹角范围为15°～30°；所述第三预设角度沿水平平面斜下倾斜，其夹角范围为10°～15°；所述第四预设角度沿水平平面斜下倾斜，其夹角范围为30°～60°。可选的，还包括调节装置，所述调节装置与所述多线激光雷达连接；所述调节装置用于分别调整多束探测激光束在各自的对应的预设夹角范围内的发射角度。可选的，所述调节装置包括设置在的转轴上的透镜结构。可选的，所述多线激光雷达同时发射各个预设角度对应的探测激光束。可选的，所述多线激光雷达包括四个激光器，所述预设角度包括第一预设角度、第二预设角度和第三预设角度，以及第四预设角度；每个激光器与各个预设角度一一对应，并发射探测激光束。可选的，还包括驱动装置，所述驱动装置与各个所述激光器连接，用于分别调整多束探测激光束在各自的对应的预设夹角范围内的发射角度。可选的，所述驱动装置为伺服电机。本申请还提供一种机器人，包括：设置在机器人内部的控制处理装置，以及设置在机器人前进方向一侧的视觉图像传感器和多线激光雷达；其中，所述多线激光雷达根据预设角度发射多束探测激光束，并根据所述探测激光束的反射信号确定障碍物的特征信息；所述视觉图像传感器用于获取所述自动行走装置前进方向的图像信息；所述控制处理装置根据所述多线激光雷达获取的障碍物特征信息以及所述视觉图像传感器获得的前进方向的图像信息，计算并执行所述机器人运动策略。与现有技术相比，本申请具有以下优点：本申请提供一种自动行走装置，包括：设置在自动行走装置内部的控制处理装置，以及设置在自动行走装置前进方向一侧的视觉图像传感器和多线激光雷达；其中，所述多线激光雷达根据预设角度发射多束探测激光束，并根据所述探测激光束的反射信号确定障碍物的特征信息；所述视觉图像传感器用于获取所述自动行走装置前进方向的图像信息；所述控制处理装置根据所述多线激光雷达获取的障碍物特征信息以及所述视觉图像传感器获得的前进方向的图像信息，计算并执行所述自动行走装置运动策略。本申请提供的自行走装置可以探测具有一定高度的障碍物，且不会忽略小体积障碍物，使探测过程中不会出现盲区，以保证正常运行；也减少了摄像头的安装，从而降低了算法难度和制造成本。此外，本方案通过使用多线激光雷达，还可以实现对周边空间环境的立体感知，实现精度更高、速度更快的特定环境下的空间定位。附图说明图1是本申请实施例提供的一种自动行走装置的结构示意图；图2是本申请实施例提供的一种机器人的结构示意图。自动行走装置100，多线激光雷达20，机器人200，控制处理装置201，视觉图像传感器202。具体实施方式在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请。但是本申请能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似推广，因此本申请不受下面公开的具体实施的限制。本申请实施例提供一种自动行走装置100，图1是本申请实施例提供的自动行走装置100的结构示意图。结合图1所示，本申请实施例提供的自动行走装置100，包括设置在自动行走装置100内部的控制处理装置未示，以及设置在自动行走装置100前进方向一侧的视觉图像传感器未示和多线激光雷达20。在本实施例中，为了能够多角度的探测到障碍物，多线激光雷达20根据预设角度可发射多束探测激光束，并根据探测激光束的反射信号确定障碍物的距离。其中实施例的多线激光雷达20设置为四线激光雷达，从而使得发射的多束探测激光束具体为第一探测激光束、第二探测激光束、第三探测激光束以及第四探测激光束；进而使得每个探测激光束都有各自的预设角度来进行多角度的探测障碍物。每一线激光雷达在工作过程中会在预定角度进行360度的平面旋转，随时搜集获得这个角度上的激光束发射后遇到障碍物的距离信息。进一步的，预设角度包括第一预设角度、第二预设角度和第三预设角度，以及第四预设角度；则多线激光雷达20根据预设角度发射多束探测激光束包括：多线激光雷达20按照第一预设角度发射第一探测激光束；多线激光雷达20按照第二预设角度发射第二探测激光束，多线激光雷达20按照第三预设角度发射第三探测激光束，多线激光雷达20按照第四预设角度发射第四探测激光束。具体的，以多线激光雷达20水平方向为基准，第一预设角度沿水平平面斜上倾斜，其夹角范围为10°～30°；第二预设角度沿水平平面斜下倾斜，其夹角范围为15°～30°；第三预设角度沿水平平面斜下倾斜，其夹角范围为10°～15°；第四预设角度沿水平平面斜下倾斜，其夹角范围为30°～60°。由图1可知，第一预设角度设置为α，第二预设角度设置为β，第三预设角度设置为γ，第四预设角度设置为δ，且第四预设角度δ大于第二预设角度β大于第三预设角度γ；可以理解的是，当预设角度越大时，多线激光雷达20发射的探测激光束越短，从而检测的地面距离就越短；其中，检测的地面距离可以为多线激光雷达20垂直方向上的中心轴线到探测激光束射到地面位置之间的距离。在本实施中，第四预设角度δ对应的地面距离为d1小于0.5m，使得多线激光雷达20可以探测近距离低矮的障碍物；第二预设角度β对应的地面距离为d2＝0.5m～1m，能够补充撞板与膨胀半径间的传感器信息空白地带，防压脚与低矮障碍物；第三预设角度γ对应的地面距离为d3＝1.0m～1.4m，使得多线激光雷达20扩大低矮障碍物的探测范围，进一步完善障碍物信息；并且由于该地面距离较长，可使得提早规划新路径，进一步执行自动行走装置100运动策略，提升运动流畅性。同样的，由于第一预设角度斜向上方，则第一预设角度α可对应检测位于高处的障碍物的距离，该距离为悬空距离，即多线激光雷达20垂直方向上的中心轴线到探测激光束射到空间位置之间的距离，例如，第一预设角度α可探测的悬空距离为d＝0.9～3.0m。当然，当第一预设角度越大时，多线激光雷达20发射的探测激光束越短，从而检测的悬空距离就越短。其中，在本实施中，为了实现第一探测激光束、第二探测激光束、第三探测激光束以及第四探测激光束在对应的预设角度范围内调整各自探测激光束的发射方向，以改变各自对应的预设角度范围大小，则本实施例还包括调节装置，调节装置与多线激光雷达20连接；调节装置用于分别调整多束探测激光束在各自的对应的预设夹角范围内的发射角度；其中，调节装置设置在多线激光雷发射方向上，调节装置包括设置在的转轴上的透镜结构，当转轴转动时，探测激光束通过透镜结构发生线路变化，从而使得发射出的探测激光束角度变化。例如，本实施例的自动行走装置100高度为H＝0.8m，多线激光雷达20离地高度为h＝0.28m其高度不限于此，当本装置应用于工厂工作环境时，考虑到障碍物主要为高大约在1.65-1.75m的成人，此时多线激光雷达20的第一探测激光束与水平平面所形成的第一预设角度调整为20度；当本装置应用于儿童活动环境时，例如用于幼儿园、小学，障碍物主要为高1m左右的小孩，此时多线激光雷达20的第一探测激光束与水平平面所形成的第一预设角度调整为10度；也就是说，当探测的物体不同时，多线激光雷达20的第一预设角度也可以进行相应的的调整设定，从而使得发射的第一探测激光束探测到不同的范围。多线激光雷达20其他的探测激光束和预设角度也是如此，故在此不作重复说明。再例如，当自动行走装置100初次进入某个工作环境时，可以开启巡检工作模式，此时，多线激光雷达20能够通过在预定范围内改变各个激光束的发射角度，对该环境进行充分扫描，利用所获得的信息，实现对新环境的3D建模，从而得到该环境内相关物体的3D模型；根据上述建模结果，自动行走装置100可以分析获得该新环境的障碍物情况，从而选择确定其各个激光束的工作角度，当进入正常工作模式时，多线激光雷达20的各个激光束就会在所选择的固定角度下工作。需要说明的是，四线激光雷达可以同时发射第一探测激光束、第二探测激光束、第三探测激光束以及第四探测激光束；还可以根据具体的实际需要对应发射相应的探测激光束。例如，当被探测环境的障碍物大多高于自动行走装置100的高度时，此时为了探测的更加全面，则需要将第一预设角度、第二预设角度和第三预设角度，以及第四预设角度全部覆盖在运行路线上，这样就不会遗漏探测范围。再例如，当被探测环境只需要探测低于自动行走装置100的高度的环境，则此时需要将第二预设角度、第三预设角度，以及第四预设角度覆盖在运行路线上，第一预设角度的第一探测激光束可以关闭，这样在不影响探测的前提下既可以减少控制处理装置计算的复杂程度，提高探测速率，还可以降低功耗，延长使用寿命。特别的，各个预设角度对应的探测激光束能够在该预设角度内旋转，从而在多个探测激光束扫描完障碍物或者其它物体时，多线激光雷达可以得到立体的障碍物的特征信息；例如障碍物为一个椅子，则多线激光雷达可通过四个预设角度得到椅子完整的形状和体积大小等信息。具体的，当自动行走装置100处在室内环境时，控制处理装置会预先存储该室内环境的信息，该信息最初是通过前述巡检工作模式获得的，即通过多线激光雷达20在角度调节范围内摆动并扫描，实现对该室内环境的空间信息的充分搜集，并在所搜集的空间信息基础上，生成数据模型，该数据模型中包括室内地图环境，位于该室内地图环境上的各个物体，每个物体对应的三维坐标等，总之，实现了对该室内环境空间信息的整体的三维模型的建模。当多线激光雷达20在该室内环境工作时，会获取室内环境中物体特征信息，控制处理装置中的SLAM运算模块即时定位与地图构建模块会根据特征信息找到对应该室内环境的三维模型，并分析得出各个物体在虚拟三维场景中的三维坐标信息，而后通过所述多线激光雷达20实时采集的各个预设角度的探测激光束的信息，分析得出当前三维坐标信息与预先存储的所述三维模型之间的关系，迅速得到该自动行走装置100在该室内环境的位置信息。在本实施方式中，由于是基于多角度的扫描，可以使得获取的物体特征信息更加全面，则进一步提高了自动行走装置100的探测精度，并加快了与已经建模的三维场景的比对速度。在本实施例中，多线激光雷达可以设置为三线激光雷达，从而使得发射的多束探测激光束具体为第一探测激光束、第二探测激光束、第三探测激光束，进而使得每个探测激光束都有各自的预设角度来进行多角度的探测障碍物。具体的，预设角度包括第一预设角度、第二预设角度和第三预设角度，则多线激光雷达20根据预设角度发射多束探测激光束包括：多线激光雷达20按照第一预设角度发射第一探测激光束；多线激光雷达20按照第二预设角度发射第二探测激光束，多线激光雷达20按照第三预设角度发射第三探测激光束。其中，以多线激光雷达20水平方向为基准，第一预设角度沿水平平面斜上倾斜，其夹角范围为10°～30°；第二预设角度沿水平平面斜下倾斜，其夹角范围为15°～30°；第三预设角度沿水平平面斜下倾斜，其夹角范围为10°～15°。进一步的，由图1可知，第一预设角度设置为α，第二预设角度设置为β，第三预设角度设置为γ，且第二预设角度β大于第三预设角度γ；可以理解的是，当预设角度越大时，多线激光雷达20发射的探测激光束越短，从而检测的地面距离就越短；其中，检测的地面距离可以为多线激光雷达20垂直方向上的中心轴线到探测激光束射到地面位置之间的距离。在本实施中，第二预设角度β对应的地面距离为d2＝0.5m～1m，能够补充撞板与膨胀半径间的传感器信息空白地带，防压脚与低矮障碍物；第三预设角度γ对应的地面距离为d3＝1.0m～1.4m，使得多线激光雷达20扩大低矮障碍物的探测范围，进一步完善障碍物信息；并且由于该地面距离较长，可使得提早规划新路径，进一步执行自动行走装置100运动策略，提升运动流畅性。同样的，由于第一预设角度斜向上方，则第一预设角度α可对应检测位于高处的障碍物的距离，该距离为悬空距离，即多线激光雷达20垂直方向上的中心轴线到探测激光束射到空间位置之间的距离，例如，第一预设角度α可探测的悬空距离为d＝0.9～3.0m。当然，当第一预设角度越大时，多线激光雷达20发射的探测激光束越短，从而检测的悬空距离就越短。其中，为了实现第一探测激光束、第二探测激光束、第三探测激光束在对应的预设角度范围内调整各自探测激光束的发射方向，以改变各自对应的预设角度范围大小，则本实施例包括调节装置，调节方式和四线激光雷达20相同，故在此不作重复说明。采用三线激光雷达能够节省一路激光发射装置，节约成本，并且基本达到和采用四线激光雷达相同的效果。在本实施例中，多线激光雷达20还可以包括四个激光器，即第一激光器，第二激光器、第三激光器以及第四激光器；每个激光器对应一个预设角度，即分别对应第一预设角度、第二预设角度和第三预设角度，以及第四预设角度，并发射探测激光束。具体的，第一激光器沿第一预设角度设置，第二激光器沿第二预设角度设置，第三激光器沿第三预设角度设置，第四激光器沿第四预设角度设置；从而第一激光器发射第一探测激光束，第二激光器发射第二探测激光束、第三激光器发射第三探测激光束，第四激光器发射第四探测激光束。其中，以多线激光雷达20水平方向为基准，第一预设角度沿水平平面斜上倾斜，其夹角范围为10°～30°；第二预设角度沿水平平面斜下倾斜，其夹角范围为15°～30°；第三预设角度沿水平平面斜下倾斜，其夹角范围为10°～15°；第四预设角度沿水平平面斜下倾斜，其夹角范围为30°～60°。由图1可知，第一预设角度设置为α，第二预设角度设置为β，第三预设角度设置为γ，第四预设角度设置为δ，且第四预设角度δ大于第二预设角度β大于第三预设角度γ；可以理解的是，当预设角度越大时，多线激光雷达20发射的探测激光束越短，从而检测的地面距离就越短；其中，检测的地面距离可以为多线激光雷达20垂直方向上的中心轴线到探测激光束射到地面位置之间的距离。在本实施中，第四预设角度δ对应的地面距离为d1小于0.5m，使得多线激光雷达20可以探测近距离低矮的障碍物；第二预设角度β对应的地面距离为d2＝0.5m～1m，能够补充撞板与膨胀半径间的传感器信息空白地带，防压脚与低矮障碍物；第三预设角度γ对应的地面距离为d3＝1.0m～1.4m，使得多线激光雷达20扩大低矮障碍物的探测范围，进一步完善障碍物信息；并且由于该地面距离较长，可使得提早规划新路径，进一步执行自动行走装置100运动策略，提升运动流畅性。同样的，由于第一预设角度斜向上方，则第一预设角度α可对应检测悬空障碍物的距离，该悬空距离位于自动行走装置100上方，且多线激光雷达20垂直方向上的中心轴线到探测激光束射到空间位置之间的距离，例如，第一预设角度α可探测的悬空距离为d＝0.9～3.0m。当然，当第一预设角度越大时，多线激光雷达20发射的探测激光束越短，从而检测的悬空距离就越短。其中，在本实施中，为了实现第一探测激光束、第二探测激光束、第三探测激光束以及第四探测激光束在对应的预设角度范围内调整各自探测激光束的发射方向，以改变各自对应的预设角度范围大小，则本实施例还包括驱动装置，其中，驱动装置优选但不限于伺服电机；驱动装置与各个激光器连接，用于分别调整多束探测激光束在各自的对应的预设夹角范围内的发射角度；从而使得多线激光雷达20探测的角度更加广泛。进一步的，为了使得自动行走装置100的运动策略更优，则本实施例还设置有视觉图像传感器，视觉图像传感器用于获取自动行走装置100前进方向的图像信息；其中，视觉图像传感器为摄像头；控制处理装置根据多线激光雷达20获取的障碍物特征信息以及视觉图像传感器获得的前进方向的图像信息，计算并执行自动行走装置100运动策略。其中，障碍物的特征信息包括但不限于障碍物的形状、大小等。所述控制处理装置具有信息分析和运算功能，用于接收来自所述多线激光雷达返回的各个探测激光束的检测信息，并对各个探测激光束的检测信息进行分析计算，从而获得周边环境的障碍物特征信息；所述控制处理装置还可以接收视觉图像传感器返回的图像信息，对获得的图像信息进行畸变矫正和或滤波锐化，得到具有激光光斑的图像，所述控制处理装置可以根据所得到的激光光斑的图像进一步明确障碍物的位置、距离等信息，建立障碍物的三维坐标，进而进一步通过算法计算并对三维坐标重构，以确定自动行走装置100和相对环境的位置，并避开障碍物，以及通过与对该周边环境所建立的三维模型的比较，获得自身在该环境中所处位置的信息，从而执行自动行走装置100的运动策略以及避障。本申请提供了一种自动行走装置100，包括：设置在自动行走装置100内部的控制处理装置，以及设置在自动行走装置100前进方向一侧的视觉图像传感器和多线激光雷达20；其中，多线激光雷达20根据预设的多个角度方向发射多束旋转的探测激光束，并根据探测激光束的反射信号确定障碍物的空间特征信息；视觉图像传感器用于获取自动行走装置100前进方向的图像信息；控制处理装置根据多线激光雷达20获取的障碍物特征信息以及视觉图像传感器获得的前进方向的图像信息，计算并执行自动行走装置100运动策略。通过本方案根据不同的环境调整预设角度，可以探测具有一定高度的障碍物，且不会忽略小体积障碍物，使探测过程中不会出现盲区，以保证正常运行；也减少了摄像头的安装，从而降低了算法难度和制造成本。该方案下由于采用了多线激光雷达20，使所获得的空间信息更为立体，能够实现精度更高和更快捷的空间定位；特别适用于具有多个行动物体共同工作的动态场景。本申请还提供了一种机器人200，如图2所示，该机器人200用于公共服务；包括：设置在机器人200内部的控制处理装置201，以及设置在机器人200前进方向一侧的视觉图像传感器202和多线激光雷达20；其中，多线激光雷达20根据预设角度发射多束探测激光束，并根据探测激光束的反射信号确定障碍物的特征信息；视觉图像传感器202用于获取自动行走装置100前进方向的图像信息；控制处理装置201根据多线激光雷达20获取的障碍物特征信息以及视觉图像传感器202获得的前进方向的图像信息，计算并执行机器人200运动策略。通过本方案根据不同的环境调整预设角度，可以探测具有一定高度的障碍物，且不会忽略小体积障碍物，使探测过程中不会出现盲区，以保证正常运行；也减少了摄像头的安装，从而降低了算法难度和制造成本。该机器人由于采用了多线激光雷达20，使所获得的空间信息更为立体，能够实现精度更高和更快捷的空间定位；特别适用于具有多个行动物体共同工作的动态场景。本申请虽然以较佳实施例公开如上，但其并不是用来限定本申请，任何本领域技术人员在不脱离本申请的精神和范围内，都可以做出可能的变动和修改，因此本申请的保护范围应当以本申请权利要求所界定的范围为准。

权利要求：1.一种自动行走装置，其特征在于，包括：设置在自动行走装置内部的控制处理装置，以及设置在自动行走装置前进方向一侧的视觉图像传感器和多线激光雷达；其中，所述多线激光雷达根据预设角度发射多束探测激光束，并根据所述探测激光束的反射信号确定障碍物的特征信息；所述视觉图像传感器用于获取所述自动行走装置前进方向的图像信息；所述控制处理装置根据所述多线激光雷达获取的障碍物特征信息以及所述视觉图像传感器获得的前进方向的图像信息，计算并执行所述自动行走装置运动策略。2.根据权利要求1所述的自动行走装置，其特征在于，所述多线激光雷达设置为四线激光雷达，所述预设角度包括第一预设角度、第二预设角度和第三预设角度，以及第四预设角度；则所述多线激光雷达根据预设角度发射多束探测激光束包括：按照第一预设角度发射第一探测激光束；按照第二预设角度发射第二探测激光束，按照第三预设角度发射第三探测激光束，按照第四预设角度发射第四探测激光束。3.根据权利要求2所述的自动行走装置，其特征在于，所述第一预设角度沿水平平面斜上倾斜，其夹角范围为10°～30°；所述第二预设角度沿水平平面斜下倾斜，其夹角范围为15°～30°；所述第三预设角度沿水平平面斜下倾斜，其夹角范围为10°～15°；所述第四预设角度沿水平平面斜下倾斜，其夹角范围为30°～60°。4.根据权利要求3所述的自动行走装置，其特征在于，还包括调节装置，所述调节装置与所述多线激光雷达连接；所述调节装置用于分别调整多束探测激光束在各自的对应的预设夹角范围内的发射角度。5.根据权利要求4所述的自动行走装置，其特征在于，所述调节装置包括设置在的转轴上的透镜结构。6.根据权利要求2所述的自动行走装置，其特征在于，所述多线激光雷达同时发射各个预设角度对应的探测激光束。7.根据权利要求1所述的自动行走装置，其特征在于，所述多线激光雷达包括四个激光器，所述预设角度包括第一预设角度、第二预设角度和第三预设角度，以及第四预设角度；每个激光器与各个预设角度一一对应，并发射探测激光束。8.根据权利要求7所述的自动行走装置，其特征在于，还包括驱动装置，所述驱动装置与各个所述激光器连接，用于分别调整多束探测激光束在各自的对应的预设夹角范围内的发射角度。9.根据权利要求1所述的自动行走装置，其特征在于，所述驱动装置为伺服电机。10.一种机器人，其特征在于，包括：设置在机器人内部的控制处理装置，以及设置在机器人前进方向一侧的视觉图像传感器和多线激光雷达；其中，所述多线激光雷达根据预设角度发射多束探测激光束，并根据所述探测激光束的反射信号确定障碍物的特征信息；所述视觉图像传感器用于获取所述自动行走装置前进方向的图像信息；所述控制处理装置根据所述多线激光雷达获取的障碍物特征信息以及所述视觉图像传感器获得的前进方向的图像信息，计算并执行所述机器人运动策略。

百度查询： 科沃斯商用机器人有限公司 一种自动行走装置和机器人