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申请/专利权人：清华大学
摘要：本申请涉及机器人技术领域，特别涉及一种绳驱敏捷空间机械臂DH参数标定方法及装置，其中，方法包括：利用扫描圆周的方式确定肩部关节轴线所在的空间位置；利用平移消除小连杆偏移确定联动肘部关节的空间位置；基于第一预设的理论DH参数，确定虚拟基座所在空间位置；通过平移消除小连杆偏移确定联动腕部俯仰关节的空间位置；利用末端安装靶球的方式确定联动腕部回转关节的空间位置；使用第二预设的理论DH参数结合确定末端工具坐标系相对于标定末端坐标系的转换关系。由此，解决了相关技术中，由于绳驱敏捷空间机械臂的关节为联动关节，难以进行DH参数标定，可能难以准确确定关节的位置和姿态，增加控制难度，降低可靠性和适应性等问题。
主权项：1.一种绳驱敏捷空间机械臂DH参数标定方法，其特征在于，包括以下步骤：利用扫描圆周的方式确定肩部关节轴线所在的空间位置；利用第一平移消除小连杆偏移的方式确定联动肘部关节的空间位置；基于第一预设的理论DH参数，结合在无实际基座条件下确定虚拟基座所在空间位置；利用第二平移消除小连杆偏移的方式确定联动腕部俯仰关节的空间位置；利用末端安装靶球的方式确定联动腕部回转关节的空间位置；使用第二预设的理论DH参数结合确定末端工具坐标系相对于标定末端坐标系的转换关系。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 清华大学 绳驱敏捷空间机械臂DH参数标定方法及装置
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