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申请/专利权人：北京理工大学
摘要：本发明公开了一种包含角加速度传感器的多源信息采集平台，搭载了液环式角加速度传感器，克服了目前常见数据采集平台无法获取直接采集的角加速度信息的缺点；本发明所述的角加速度传感器与IMU间坐标系旋转矩阵标定方法可以提供较为可靠的传感器间旋转矩阵先验估计值，为包含角加速度信息的融合SLAM算法的初始化提供初值；本发明所述的基于角加速度测量值的传感器置信度检验方法，可以提供由角加速度信息表征的各传感器在大动态运动情况下的置信参数；本发明所述的包含角加速度信息的融合SLAM算法，可以敏感载体大动态运动情况下的位姿变化，提升了载体大动态运动时SLAM算法的可靠性。
主权项：1.一种包含角加速度传感器的多源信息采集平台，其特征在于，包括激光雷达、双目相机、惯性测量单元IMU、角加速度传感器以及数据处理单元：所述数据处理单元用于：1对激光雷达、双目相机、惯性测量单元IMU、角加速度传感器各自采集的数据进行时间戳统一，并使用实测标定数据对各传感器间变换矩阵进行标定；2对各传感器的置信度进行检验；3对角加速度传感器与惯性测量单元IMU松耦合的惯性信息融合，得到载体三轴角速度，输出角速度的修正值；再据此修正惯性信息，以及相机图像信息和激光雷达点云信息，结合所述置信度，构建视觉-激光雷达-惯性联合里程计，最终输出视觉-激光雷达-惯性联合里程计的位姿估计结果。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京理工大学 一种包含角加速度传感器的多源信息采集平台
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