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申请/专利权人：大连海事大学
摘要：本发明提供一种面向行驶车辆的车底多目图像拼接方法，包括：采集车底局部图像；根据重叠率对采集的车底局部图像进行合理分组；利用特征提取算法分别计算单个分组内的所有图像的特征匹配关系，以及存在重叠区域的两两分组间图像的特征匹配关系，使用误匹配滤除算法滤除误匹配点对；估计车底局部稀疏点云及相机位姿；求解车底局部点云缩放比例；估计车底全局稀疏点云及相机位姿；拟合车底二维投影平面；将待拼接图像序列映射至车底二维投影平面上，得到配准后的全局车底图像；使用图像融合方法，对全局车底图像进行融合处理，得到最终的拼接图像。本发明方法解决了由于车辆底盘之间深度差异的存在，导致底盘和轮胎呈现不同的透视效果，进而影响拼接质量的问题。
主权项：1.一种面向行驶车辆的车底多目图像拼接方法，其特征在于，包括：S1、采集车底图像，并对采集的车底图像数据进行分组；S2、基于分组后的车底图像数据，利用特征提取算法分别计算单个分组内的所有图像的特征点匹配关系，以及存在重叠区域的两两分组间图像的特征匹配关系，使用误匹配滤除算法滤除误匹配点，得到各分组内图像匹配的特征点；S3、使用运动恢复结构算法，从步骤S2中各分组内图像匹配的特征点中推导出车底的局部三维坐标和相机姿态，得到多组稀疏三维点云；S4、选择其中一组点云作为基础准点云，利用步骤S2中存在重叠区域的分组图像间的特征匹配关系以及步骤S3中得到的局部三维坐标信息，结合点云相似变换求解各组稀疏点云相对于基础点云的缩放比例，统一各分组点云的尺度信息；S5、迭代配准所有分组点云至基础点云所在坐标系下，获得全局三维点云坐标和全局相机位姿，使用光束平差法优化配准结果，减小全局配准误差，估计车底全局三维结构；S6、对步骤S5中的全局三维点云坐标进行平面拟合，得到车底二维投影平面；S7、根据步骤S2中图像特征点的匹配关系和步骤S5中的全局相机位姿，将待拼接图像序列映射至步骤S6的车底二维投影平面上，得到配准后的全局车底图像；S8、使用图像融合方法，对步骤S7的全局车底图像进行融合处理，得到最终的拼接图像。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 大连海事大学 一种面向行驶车辆的车底多目图像拼接方法
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