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申请/专利权人：哈尔滨工业大学
摘要：一种基于匿名相对角度量测的多机器人互定位方法及系统，涉及机器人定位技术领域，用以解决现有的基于相对量测的协同定位方法在机器人位姿的先验信息未知的情况下无法实现机器人准确定位的问题。本发明的技术要点包括：提出一种数据关联算法来获得相对角度量测的身份信息，具体包括：获取多个机器人的匿名量测信息；构建用于描述匿名量测信息与多个机器人之间对应关系的关联矩阵；根据多个机器人相对角度量测之间的几何约束对关联矩阵求解，以获得多个机器人的身份信息；然后使用拓展卡尔曼滤波器来融合里程计信息和相对角度量测，以估计系统状态即机器人之间的相对位姿信息。本发明适用于解决雷达、相机等匿名相对角度传感器的数据关联问题中。
主权项：1.一种基于匿名相对角度量测的多机器人互定位方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一、获取多个机器人的匿名量测信息；所述匿名量测信息包括每个机器人相对其他机器人的相对角度量测；步骤二、构建用于描述匿名量测信息与多个机器人之间对应关系的关联矩阵；步骤三、根据多个机器人相对角度量测之间的几何约束对关联矩阵求解，以获得多个机器人的身份信息；所述身份信息为每个机器人在其他机器人匿名量测信息中所对应的位置编号；步骤四、根据身份信息和多机器人互定位系统模型方程获得每个机器人在世界坐标系下的位置和偏航角。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 哈尔滨工业大学 一种基于匿名相对角度量测的多机器人互定位方法及系统
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