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申请/专利权人：杭州宇树科技有限公司
摘要：本实用新型涉及人形机器人技术领域，公开了一种人形机器人的腿部动力结构和人形机器人。本实用新型的一种人形机器人的腿部动力结构，包括设于人形机器人腰部的，依次连接的跨步驱动单元、大腿体组件、小腿体组件和脚部组件，所述跨步驱动单元，用于带动整个腿部动力结构前后摆动；大腿体组件包括第一大腿体、第二大腿体，小腿体组件包括小腿体，脚部组件包括脚部支撑件；第一大腿体上部设有髋关节驱动单元，以带动整个腿部动力结构左右摆动；第一大腿体和所述第二大腿体之间设有第一驱动单元，以实现第一大腿体与第二大腿体相对周向转动。本实用新型整个腿部动力结构设计合理，结构紧凑，很好的满足了人形机器人实现各种动作姿态的要求。
主权项：1.一种人形机器人的腿部动力结构，其特征在于，包括设于人形机器人腰部的，依次连接的跨步驱动单元52、大腿体组件1、小腿体21组件2和脚部组件3，所述大腿体组件1包括第一大腿体11、第二大腿体12，所述小腿体21组件2包括小腿体21，所述脚部组件3包括脚部支撑件31；所述跨步驱动单元52，用于驱动所述第一大腿体11前后摆动，进而带动整个腿部动力结构前后摆动；所述第一大腿体11上部设有髋关节驱动单元13，以驱动所述第一大腿体11左右摆动，进而带动整个腿部动力结构左右摆动；所述第一大腿体11和所述第二大腿体12之间，设有第一驱动单元14，以实现所述第一大腿体11与所述第二大腿体12相对周向转动；所述大腿体组件1，或大腿体组件1与所述小腿体21组件2之间，设有膝关节驱动单元15，以实现所述大腿体组件1与所述小腿体21相对前后摆动；所述小腿体21上设有脚踝驱动单元，所述脚踝驱动单元的输出端设有连杆，所述连杆与所述脚部支撑件31连接，以带动所述脚部支撑件31作上下、左右方向的摆动。
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