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申请/专利权人：盛视科技股份有限公司
摘要：本申请公开一种机器人过凸角方法，其包括：在机器人沿贴边清扫路径行走程中，基于安装于机器人机体上的激光雷达探测机器人前方的凸角点；基于凸角点和机器人行走的线速度计算过凸角的直行行走时间或者基于凸角点和机器人尺寸进行贴边清扫路径调整。本申请还提供一种应用该过凸角方法的清扫机器人。
主权项：1.一种机器人过凸角方法，其特征在于，包括：在机器人沿贴边清扫路径行走程中，基于安装于机器人机体上的激光雷达探测机器人前方的凸角点；基于凸角点和机器人行走的线速度计算过凸角的直行行走时间；或者，基于凸角点和机器人尺寸进行贴边清扫路径调整；基于凸角点和机器人尺寸进行贴边清扫路径调整，包括：遍历当前贴边清扫路径，寻找距离凸角点Corner最近的路径点eCor并记录路径点eCor在当前贴边清扫路径中的索引Indexecor；计算路径调整的横轴增量：；执行路径调整操作：自路径点eCor的下一个路径点至当前贴边清扫路径终点eend执行平行于机器人行走方向的横向调整操作：；根据单线激光雷达安装于机体上的位置计算当前贴边清扫路径的起点对应的微调起点；自微调起点至前贴边清扫路径终点eend，执行垂直于横向方向的纵向调整操作：；其中，为当前贴边清扫路径的路径点的总数目；为设置的阈值；为机器人的长度；n和m均表示为路径点的索引，表示为路径点eCor的下一个路径点至当终点eend之间的任一路径点，表示路径点在代价地图中的横轴坐标，路径点为路径点的前一个路径点；表示为路径点微调起点至当前贴边清扫路径终点eend之间的任一路径点，表示为路径点在代价地图中的纵轴坐标。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 盛视科技股份有限公司 机器人过凸角方法及清扫机器人
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