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申请/专利权人：卓益得人形机器人(上海)有限公司

摘要：本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种足式机器人的机械腿，包括固定座、动力驱动机构、并排设置的第一滚珠丝杆与第二滚珠丝杆、套管组件及脚板组件，所述套管组件包括第一管件与套设在第一管件上的第二管件，所述动力驱动机构固定在固定座的一端且部分从固定座中伸出并与一部分第二滚珠丝杆连接，第二滚珠丝杆的另一部分与第二管件的一端固定连接，所述第一滚珠丝杆部分固定在固定座上，部分与第一管件的一端固定连接，所述第一管件的另一端与脚板组件的中间位置枢接，所述第二管件的另一端与脚板组件的一端枢接。本发明还涉及一种足式机器人，包括上述的机械腿。本发明的足式机器人的机械腿采用套接式管件，有利于节省空间。

主权项：1.一种足式机器人的机械腿，其特征在于：所述足式机器人的机械腿包括固定座、动力驱动机构、并排设置的第一滚珠丝杆与第二滚珠丝杆、套管组件及脚板组件，所述套管组件包括第一管件与套设在第一管件上的第二管件，所述动力驱动机构固定在固定座的一端且部分从固定座中伸出并与一部分第二滚珠丝杆连接，第二滚珠丝杆的另一部分与第二管件的一端固定连接，所述第一滚珠丝杆部分固定在固定座上，部分与第一管件的一端固定连接，所述第一管件的另一端与脚板组件的中间位置枢接，所述第二管件的另一端与脚板组件的一端枢接；所述足式机器人的机械腿还包括导轨与第一导槽，所述第一导槽与第二管件固定连接，所述导轨一端与固定座固定连接，另一端部分位于第一导槽内，所述导轨的延伸方向与第二管件的延伸方向一致，所述第一导槽可在外力的作用下在导轨上沿导轨的延伸方向上来回运动；所述足式机器人的机械腿还包括第二导槽及固定框架，所述第一滚珠丝杆包括第一螺纹杆与第一滑块，所述第一螺纹杆的一端与固定座固定连接，所述第一滑块设置在第一螺纹杆上并与第一管件固定连接，所述第二导槽固定在第一滑块上并部分与第二导轨连接，所述第二导槽可在外力的作用下在导轨上沿导轨的延伸方向上来回运动；所述第二滚珠丝杆包括第二螺纹杆与第二滑块，所述第二螺纹杆一端与动力驱动机构固定连接，另一端与固定框架连接并可相对固定框架旋转，所述第二滑块设置在第二螺纹杆上并与第二管件固定连接。

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百度查询： 卓益得人形机器人(上海)有限公司 足式机器人的机械腿及足式机器人