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申请/专利权人：杭州海康机器人股份有限公司
摘要：本申请提供了机器人示教迁移方法及机器人。本申请中，通过非基准机器人获得非基准机器人的手眼标定信息、非基准机器人的机械臂安装高度相对于基准机器人的机械臂安装高度的高度偏差，以及，非基准机器人的TCP安装信息相对于基准机器人的TCP安装信息的TCP安装信息偏差，以基于上述的手眼标定信息、高度偏差、TCP安装信息偏差执行从基准机器人迁移过来的示教动作，不再对每个非基准机器人示教该示教动作，简化示教工作量，提升非基准机器人快速上线的效率。
主权项：1.一种应用于多机器人多机台的示教迁移方法，其特征在于，该方法应用于非基准机器人，该方法包括：获得所述非基准机器人的手眼标定信息；所述手眼标定信息包括：所述非基准机器人的机械臂对应的机械臂坐标系和所述非基准机器人的相机对应的相机坐标系之间的转换关系；获得所述非基准机器人的机械臂安装高度相对于基准机器人的机械臂安装高度的高度偏差，以及，获得所述非基准机器人的工具中心点TCP安装信息相对于基准机器人的TCP安装信息的TCP安装信息偏差；基于所述手眼标定信息、所述高度偏差、所述TCP安装信息偏差执行从基准机器人迁移过来的示教动作；所述示教动作为基准机器人采集的示教动作；所述示教动作为预设整套动作中被拆分出的用于复用的原子动作。
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权利要求：
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