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申请/专利权人：盛东如东海上风力发电有限责任公司;西安热工研究院有限公司;华能国际电力江苏能源开发有限公司;华能国际电力江苏能源开发有限公司清洁能源分公司

摘要：本发明公开了一种智能水下机器人及其运动控制方法，该智能水下机器人包括底板、控制系统、浮板、防护柱、驱动件、障碍物感应件、安装座、行走件和多功能组件，控制系统设于浮板和底板之间，防护柱设于控制系统的外周，驱动件和障碍物感应件设于底板上，安装座设于底板的前后端上，安装座设有若干组，行走件设于安装座上，多功能组件设于安装座上，控制系统与多功能组件相连，通过控制系统控制多功能组件启动并进行清障、跨障或绕行。本发明中，通过设置多功能组件实现了机器人在水下以多种避障方式有效避障，保证了行走的顺畅性、稳定性、智能性和精准性，能更稳定地沿海缆敷设方向在海床上移动并完成检测，适合在复杂的水下环境中使用。

主权项：1.一种智能水下机器人，其特征在于，包括底板（1）、控制系统（2）、浮板（3）、防护柱（4）、驱动件（5）、障碍物感应件（6）、安装座（7）、行走件（8）和多功能组件（9），所述控制系统（2）设置于浮板（3）和底板（1）之间，防护柱（4）设置于控制系统（2）的外周，驱动件（5）和障碍物感应件（6）设置于底板（1）上，安装座（7）设置于底板（1）的前后端上，安装座（7）设置有若干组，行走件（8）设置于安装座（7）上，多功能组件（9）设置于安装座（7）上，控制系统（2）与多功能组件（9）相连，通过控制系统（2）控制多功能组件（9）启动并进行清障、跨障或绕行；所述多功能组件（9）包括导轨（10）、电机一（11）、丝杠（12）、步进板（13）和多功能件，所述导轨（10）设置于两组安装座（7）之间，所述电机一（11）与丝杠（12）相连，通过电机一（11）传动的丝杠（12）转动设置在导轨（10）上且沿设备行走方向布置，所述步进板（13）通过与丝杠（12）螺纹配合实现在导轨（10）上水平移动，所述多功能件设置有多组，分别位于步进板（13）的前后端上；所述多功能件包括安装架（14）、电机二（15）、转轴（22）、气缸（16）、多功能板（17）和连接座（18），所述安装架（14）设置于步进板（13）上，所述电机二（15）设置于安装架（14）上，所述转轴（22）通过与电机二（15）的主轴连接，且在安装架（14）上转动，所述连接座（18）设置于转轴（22）上，所述气缸（16）的缸体与连接座（18）连接，所述气缸（16）的伸缩杆端连接多功能板（17）；所述多功能板（17）包括板体（19）和插杆（21），所述板体（19）呈矩形结构，所述板体（19）上设置有长条形的镂空（20），所述插杆（21）设置于镂空（20）外侧。

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