首页 专利交易 科技果 科技人才 科技服务 国际服务 商标交易 会员权益 IP管家助手 需求市场 关于龙图腾
 /  免费注册
到顶部 到底部
清空 搜索

一种车辆内部的相机外参的确定方法、装置、电子设备和存储介质 

买专利卖专利找龙图腾,真高效! 查专利查商标用IPTOP,全免费!专利年费监控用IP管家,真方便!

申请/专利权人:杭州锐见智行科技有限公司

摘要:本申请提供了一种车辆内部的相机外参的确定方法、装置、电子设备和存储介质,其中,在本申请中通过内饰点来得到相机外参,可以避免使用标定板也可以得到相机外参,无需人工参与,有利于降低确定相机外参时的操作要求。

主权项:1.一种车辆内部的相机外参的确定方法,其特征在于,车辆的方向盘的管柱上设置有相机,所述方法包括:当满足重新确定所述相机的相机外参的触发条件时,根据所述相机拍摄到的第一视频帧,确定所述第一视频帧中至少一个目标内饰点所构成的图形的中心点坐标和周长,其中,当所述目标内饰点的数量为一个时,所述中心点坐标为所述目标内饰点的像素坐标,所述周长为所述目标内饰点的横坐标;根据用于表示所述中心点坐标和RT矩阵之间的第一线性关系、用于表示所述周长和所述RT矩阵之间的第二线性关系,以及用于表示所述中心点坐标和所述周长之间的第三线性关系,构建用于表示基准相机坐标系转换到当前的相机坐标系的第一旋转矩阵和目标内饰点要素之间关系的第一变换关系,以及用于表示基准相机坐标系转换到当前的相机坐标系的第一平移矩阵和所述目标内饰点要素之间关系的第二变换关系,其中,所述目标内饰点要素包括所述中心点坐标和所述周长,RT矩阵是由旋转矩阵和平移矩阵构成的;根据M矩阵、N矩阵、所述第一变换关系和所述第二变换关系,确定所述第一旋转矩阵和所述第一平移矩阵,以将所述第一旋转矩阵和所述第一平移矩阵作为所述相机的相机外参,其中,所述M矩阵为将所述相机在当前位置上拍摄到的所述第一视频帧中的指定像素点转移到所述基准相机坐标系上时的第二平移矩阵,所述N矩阵为将所述相机在当前位置上拍摄到的所述第一视频帧中的所述指定像素点转移到所述基准相机坐标系上时的第二旋转矩阵。

全文数据:

权利要求:

百度查询: 杭州锐见智行科技有限公司 一种车辆内部的相机外参的确定方法、装置、电子设备和存储介质

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息,力求客观、公正,但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解,仅供参考使用,不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。