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申请/专利权人：南京交通职业技术学院
摘要：本发明公开一种基于改进蜣螂优化算法的机器人路径规划方法，构建自适应栅格地图，设置障碍物的位置并标注起点终点位置；根据机器人的移动轨迹以及实时采集的环境数据，对自适应栅格地图进行实时更新和优化；以机器人在所述自适应栅格地图中的起点终点间随机组成的路径作为种群个体；基于多重策略增强的蜣螂优化算法对机器人进行路径规划，获得最优路径，其中，所述多重策略增强的蜣螂优化算法，包括使用全局勘探策略和随机探索改进的滚球行为、跳舞行为、引入三角形的余弦搜索策略来优化的繁殖行为、采用自适应游走策略改进的觅食行为、偷窃行为，并采用飞行交叉策略进行种群个体的信息交换和重组。本发明能够有效提高路径规划的效率和质量。
主权项：1.一种基于改进蜣螂优化算法的机器人路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤：构建自适应栅格地图，设置障碍物的位置并标注起点终点位置；根据机器人的移动轨迹以及实时采集的环境数据，对自适应栅格地图进行实时更新和优化；以机器人在所述自适应栅格地图中的起点终点间随机组成的路径作为种群个体；基于多重策略增强的蜣螂优化算法对机器人进行路径规划，获得最优路径，其中，所述多重策略增强的蜣螂优化算法，使用全局勘探策略和随机探索改进的滚球行为、跳舞行为、引入三角形余弦搜索策略来优化的繁殖行为、采用自适应游走策略改进的觅食行为、偷窃行为，并采用飞行交叉策略进行种群个体的信息交换和重组；对最优路径进行平滑处理，获得最优规划路径。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 南京交通职业技术学院 一种基于改进蜣螂优化算法的机器人路径规划方法
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