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手术机器人系统 

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申请/专利权人:沛嘉医疗科技(苏州)有限公司

摘要:本发明公开了一种手术机器人系统,其包括瓣膜支架、机器人运动系统和远程操控系统;机器人运动系统包括基座、支座、转动台、末端执行器和驱动组件,支座可移动地设置于基座;转动台包括台主体和一对连接部,转动台经由一对连接部可转动地连接至支座;末端执行器设置于台主体,用于将瓣膜支架植入体内;驱动组件驱动支座相对于基座移动从而移动末端执行器,并且驱动转动台绕末端执行器的中心轴线转动;远程操控系统能够对机器人运动系统进行远程操控,并且包括控制机柜、控制台和显示器,控制机柜分别与驱动组件、控制台和显示器电连接。根据本发明的手术机器人系统,无需医生站在手术台旁即可完成手术,能够降低医生暴露在X光等辐射下的时间。

主权项:1.一种手术机器人系统,用于瓣膜置换术,其特征在于,所述手术机器人系统包括:瓣膜支架,所述瓣膜支架用于植入体内;机器人运动系统,所述机器人运动系统包括:基座;支座,所述支座可移动地设置于所述基座;转动台,所述转动台包括台主体和设置在所述台主体的两端的一对连接部,所述转动台经由所述一对连接部可转动地连接至所述支座;末端执行器,所述末端执行器设置于所述台主体,用于将所述瓣膜支架植入体内,所述末端执行器包括沿轴向依次设置的第一旋柄和第二旋柄;驱动组件,所述驱动组件设置于所述基座、所述支座和所述转动台中的至少一者,以驱动所述支座相对于所述基座移动从而移动所述末端执行器,并且驱动所述转动台绕所述末端执行器的中心轴线转动;导管,包括外层管和设置在所述外层管内侧的内层管,所述导管的一端连接至所述末端执行器,所述瓣膜支架设置于所述导管的另一端,所述末端执行器能够带动所述导管动作,所述外层管的近端与所述第二旋柄连接;调弯丝,所述调弯丝的近端与所述第一旋柄连接,所述调弯丝的远端与所述外层管的远端连接;以及远程操控系统,所述远程操控系统能够对所述机器人运动系统进行远程操控,所述远程操控系统包括:控制机柜,所述控制机柜与所述驱动组件电连接;控制台,所述控制台与所述控制机柜电连接,用于操控所述驱动组件;以及显示器,所述显示器与所述控制机柜电连接,用于显示手术时的实时影像,其中,所述驱动组件包括第三电机、第四电机、与所述第三电机连接并且与所述第一旋柄配合的第一传动件以及与所述第四电机连接并且与所述第二旋柄配合的第二传动件,所述第三电机能够驱动所述第一传动件转动,以带动所述第一旋柄转动,实现所述导管的调弯操作,所述第四电机能够驱动所述第二传动件转动,以带动所述第二旋柄转动,使得所述外层管相对于所述内层管动作,以释放或者收回所述瓣膜支架。

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