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申请/专利权人：杭州平祥数字技术有限公司

摘要：本申请公开了一种黑光环境下车辆行驶图像增强处理方法及辅助驾驶系统，所述方法包括：获得第一灰度图像并进行全局直方图均衡化得到第二灰度图像；对第一灰度图像和第二灰度图像连通域识别，得到第一区域和第二区域；基于第一区域中第一连通区域，根据其中像素点坐标定位至第二灰度图像的目标像素点及其所属第二连通区域，将对应的所有第二连通区域组成第二区域集合；依次将第一连通区域及其第二区域集合填充至目标键值对单元中，直至所有第一连通区域填充完成；基于每个键值对单元，根据第二连通区域相较于第一连通区域的变化程度值，确定损失区域；对损失区域进行局部直方图均衡化处理。由此，能够在黑光环境下有效且及时的提高图像增强效果。

主权项：1.一种黑光环境下车辆行驶图像增强处理方法，其特征在于，包括：S101，获得图像采集装置采集的原始输入图像的第一灰度图像，并对其进行全局直方图均衡化处理，得到第二灰度图像；S102，分别对第一灰度图像和第二灰度图像进行连通域识别，将第一灰度图像的所有第一连通区域记为第一区域，将第二灰度图像的所有第二连通区域记为第二区域；S103，基于第一区域中每个第一连通区域，依次遍历每个像素点，根据其像素点坐标定位至第二灰度图像的目标像素点及其所属第二连通区域，将该第一连通区域对应的所有第二连通区域组成第二区域集合；S104，依次将第一连通区域及其对应的第二区域集合填充至预设的哈希表中的目标键值对单元中，每次填充均根据该第一连通区域与已存在于哈希表中的目标区域在第一灰度图像中的欧氏距离值、纹理复杂度，确定该第一连通区域及其第二区域集合填充至哈希表中的目标键值对单元，直至所有第一连通区域填充完成，得到包含N个键值对单元的哈希表；所述预设的哈希表由若干空的键值对单元组成，键用于填充第一连通区域，得到第一图像，值用于填充第一连通区域对应的第二区域集合，得到第二图像；所述S104具体包括：S201，根据该第一连通区域与目标区域在第一灰度图像中的中心像素点坐标，计算得到两者之间的欧式距离值；S202，获取该第一连通区域的第一纹理复杂度和目标区域的目标纹理复杂度；S203，根据两者之间的欧式距离值和分别对应的纹理复杂度的差异值，得到第一连通区域与目标区域之间的合并趋势因子；根据以下公式计算得到合并趋势因子： ，其中，M为第一连通区域与目标区域的合并趋势因子，d为两者之间的欧式距离值，为预设的距离阈值，T1为第一纹理复杂度，T为目标纹理复杂度，为预设的最大纹理复杂度差异值，、、r分别为预设的权重因子值；S204，若合并趋势因子大于预设的合并阈值，则将目标区域所处的键值对单元确定为目标键值对单元，将准备填充的第一连通区域及其第二区域集合填充至目标键值对单元中，根据目标键值对单元中的键和值更新第一图像和第二图像；S205，否则，则将哈希表中空的键值对单元确定为目标键值对单元；S206，直至第一区域中所有第一连通区域区域填充完成，更新哈希表，得到N个键值对单元，N小于或等于第一区域中第一连通区域的数量；所述S204中，在当合并趋势因子大于预设的合并阈值之后、确定目标键值对单元之前，还包括：S401，判断准备填充的第一连通区域与目标区域分别对应的第二区域集合之间是否存在交集，若存在，则执行步骤S402，否则，执行步骤S205；S402，将交集包括的第二连通区域确定为交集区域，若交集区域中存在第二连通区域的面积值为第二区域集合中最大值，则将目标区域所处的键值对单元确定为目标键值对单元；否则，执行步骤S205；S105，基于每个键值对单元，根据第二区域集合中第二连通区域相较于第一连通区域的变化程度值，确定损失区域；S106，在第二灰度图像中，对损失区域进行局部直方图均衡化处理，得到目标输出图像；在所述S106步骤之前，所述方法还包括：S501，当损失区域中包括交集区域时，分别计算损失区域中非交集区域包含的所有第二连通区域相对于交集区域的离散程度值；S502，若存在离散程度值大于离散阈值，则对损失区域进行分块处理，将离散程度值大于离散阈值的所有第二连通区域组成第一区域块，将剩余的第二连通区域和交集区域组成第二区域块；否则，执行步骤S106；S503，将第一区域块和第二区域块分作为新的损失区域，执行步骤S106，对两者分别进行灰度投影范围的计算和局部直方图均衡化处理；其中，损失区域的灰度投影范围根据对应的第一纹理复杂度、灰度值分布范围计算得到： ，其中，为损失区域中最大灰度值，为损失区域中最小灰度值，为第一灰度图像中的最大灰度值，为第一灰度图像中的最小灰度值，为损失区域对应的第一图像中所有第一连通区域的第一纹理复杂度的平均值。

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