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申请/专利权人：中航创世机器人(西安)有限公司

摘要：本发明提供了一种面向下肢康复机器人的人体尺寸安全匹配装置，包括臀部尺寸匹配精准计量装置、背部靠背尺寸匹配精准计量装置、臀部宽度尺寸匹配装置和安全绳索机构，通过手轮、蜗轮蜗杆减速器和丝杆的设计，传递手轮轴和丝杆两个交错方向的运动和动力，能快速调节悬浮系统，使机构贴合人的臀部，方便康复医生操作；实现了背部靠背位置匹配装置实现靠背前后和上下两个方向的调节，并且精确计量背部靠背位置，使患者不同次穿戴外骨骼机器人时不存在误差；采用绳固定旋钮柱和绳固定柱双重方式固定安全绳索，保证安全绳索不脱落。

主权项：1.一种面向下肢康复机器人的人体尺寸安全匹配装置，包括臀部尺寸匹配精准计量装置、背部靠背尺寸匹配精准计量装置、臀部宽度尺寸匹配装置和安全绳索机构，其特征在于：所述的臀部尺寸匹配精准计量装置包括深沟球轴承、计数器、靠垫、连接板、支撑立板、丝杠、手轮轴、臀部支撑壳、臀部支撑轴、螺母、靠板、手轮和蜗轮蜗杆减速器；所述的支撑立板通过连接板固连下肢康复机器人的悬浮系统，所述的臀部支撑壳固连在支撑立板下端；所述的手轮轴通过深沟球轴承安装在连接板上，手轮轴至少一端固连一个计数器和一个手轮；所述的手轮轴通过蜗轮蜗杆减速器驱动丝杠旋转，与丝杠配合的螺母安装在所述的臀部支撑壳内，且螺母固连臀部支撑轴一端；臀部支撑轴另一端通过靠板固连靠垫，在手轮驱动下靠垫顶紧患者臀部，并通过计数器显示手轮旋转圈数；所述的背部靠背尺寸匹配精准计量装置包括紧定手柄、背部靠垫、固定块、背部靠背支撑壳、背部靠背支撑轴和背部靠板；所述的固定块能够沿竖槽在支撑立板的上端上下滑动，并在紧定手柄作用下固定位置；所述的背部靠背支撑壳为中空柱体，一端固连在固定块上，另一端同轴嵌套在背部靠背支撑轴的一端外，背部靠背支撑轴能够沿横槽在背部靠背支撑壳中滑动，并在紧定手柄作用下固定位置；背部靠背支撑轴另一端通过背部靠板固连背部靠垫；所述竖槽及横槽上均设有刻度尺，用于计量背部靠垫的位置；所述的臀部宽度尺寸匹配装置包括光轴、正反牙螺杆、螺母、支撑安装板、手轮和计数器；两条平行的光轴固连在支撑立板下端；支撑立板两侧各有一块支撑安装板，分别固连左右腿外骨骼，所述的支撑安装板通过直线轴承安装在光轴上，通过螺母连接正反牙螺杆的两个反向螺纹段上，正反牙螺杆的至少一端固连一个计数器和一个手轮，手轮通过正反牙螺杆转动，带动支撑安装板相向运动或反向运动，进而调节左右腿外骨骼之间的距离，同时通过计数器显示手轮旋转圈数；所述的安全绳索机构包括绳固定座、绳固定柱、绳固定旋钮柱、扭簧以及安全绳索；所述的绳固定座安装在支撑立板上；两个绳固定旋钮柱垂直固定在绳固定座上；所述的绳固定旋钮通过扭簧同轴套装在绳固定旋钮柱上，并在扭簧作用下向上旋转；所述的绳固定旋钮外壁为凸轮结构，在所述的绳固定座上安装至少一个绳固定柱，限制绳固定旋钮的向上旋转；所述的安全绳索一端固定在悬吊梁上，另一端穿过绳固定旋钮和绳固定柱之间的空隙，缠绕在绳固定座下端的各个绳固定柱上。

全文数据：一种面向下肢康复机器人的人体尺寸安全匹配装置技术领域[0001]本发明涉及康复医疗机器人技术领域，具体为一种康复机器人的人体尺寸匹配精准计量装置。背景技术[0002]我国人口众多，脑瘫脑中风患者众多，人口老龄化日趋严重，每年有大量患者需要进行康复医疗训练。对下肢肢体残疾患者目前最有效的训练方式是采用外骨骼机器人对患者进行助力训练。其主要特点是将人体腿部固定于外骨骼机构，通过外骨骼机构关节处的电机来驱动人体腿部，进行康复训练。外骨骼机构一般固定于悬浮系统上，悬浮系统提供人体背部和臀部的支撑以及配合人体重心的位置变化。[0003]由于不同康复患者的人体尺寸不同，在进行康复训练时悬浮系统必须紧密的贴合患者臀部和背部，辅助患者保持行走时的平衡。因此需要一套下肢康复机器人的人体尺寸安全匹配装置，包括背部靠背位置匹配装置、臀部靠背位置匹配装置和臀部宽度尺寸匹配装置。针对不同康复患者进行臀部位置匹配，通常使用可前后伸缩的杆调节前后位置，但这种方式在悬浮机构操作空间受限制，造成康复医生操作不方便，并且患者每次穿戴的匹配都存在误差，与患者臀部贴合紧密程度不同，影响康复训练效果。而背部靠背位置匹配装置，通常采用在固定位置前后伸缩的杆来调节前后位置，然而不同身高体重的人，所需背部靠背高度不同，因此要求背部靠背位置匹配装置实现靠背前后和上下两个方向的调节，并且精确计量背部靠背位置。而臀部宽度匹配的通常结构存在调节时间长、稳定性差、每次穿戴的匹配都存在误差等问题。如何在机械机构上进一步优化是本领域技术人员需要解决的问题。[0004]后背悬浮机构由于与身体固定，传统结构通常没有安全保护机构或是将安全绳索一端固定在悬吊梁上，另一端直接系在后背悬浮机构上。由于机构整体重量较大，如果没有安全保护机构，当发生意外时，重量将直接加载在患者上，将会对人体造成极大损伤。如果安全绳索直接系在后背悬浮机构上，保障其不因重力掉下。此方法虽能够在一定程度上保证悬浮机构安全，但是一方面系安全绳索接头耗费时间，增加医生工作量，另一方面人工系绳索有安全隐患，一旦接头脱落后背悬浮结构安全便无法保障。如何在机械机构上进一步保证后背悬浮机构安全也是本领域技术人员需要解决的问题。发明内容[0005]为了克服现有技术的不足，本发明提供一种面向下肢康复机器人的人体尺寸安全匹配装置，与患者接触装置位置调节简便快速，调节尺寸误差小，能够快速保障悬浮机构安全，消除安全隐患问题。[0006]本发明解决其技术问题所采用的技术方案是:一种面向下肢康复机器人的人体尺寸安全匹配装置，包括臀部尺寸匹配精准计量装置、背部靠背尺寸匹配精准计量装置、臀部宽度尺寸匹配装置和安全绳索机构。[0007]所述的臀部尺寸匹配精准计量装置包括深沟球轴承、计数器、靠垫、连接板、支撑立板、丝杠、手轮轴、臀部支撑壳、臀部支撑轴、螺母、靠板、手轮和蜗轮蜗杆减速器;所述的支撑立板通过连接板固连下肢康复机器人的悬浮系统，所述的臀部支撑壳固连在支撑立板下端;所述的手轮轴通过深沟球轴承安装在连接板上，手轮轴至少一端固连一个计数器和一个手轮;所述的手轮轴通过蜗轮蜗杆减速器驱动丝杠旋转，与丝杠配合的螺母安装在所述的臀部支撑壳内，且螺母固连臀部支撑轴一端;臀部支撑轴另一端通过靠板固连靠垫，在手轮驱动下靠垫顶紧患者臀部，并通过计数器显示手轮旋转圈数；[0008]所述的背部靠背尺寸匹配精准计量装置包括紧定手柄、背部靠垫、固定块、背部靠背支撑壳、背部靠背支撑轴和背部靠板;所述的固定块能够沿竖槽在支撑立板的上端上下滑动，并在紧定手柄作用下固定位置;所述的背部靠背支撑壳为中空柱体，一端固连在固定块上，另一端同轴嵌套在背部靠背支撑轴的一端外，背部靠背支撑轴能够沿横槽在背部靠背支撑壳中滑动，并在紧定手柄作用下固定位置;背部靠背支撑轴另一端通过背部靠板固连背部靠垫;所述竖槽及横槽上均设有刻度尺，用于计量背部靠垫的位置；[0009]所述的臀部宽度尺寸匹配装置包括光轴、正反牙螺杆、螺母、支撑安装板、手轮和计数器;两条平行的光轴固连在支撑立板下端;支撑立板两侧各有一块支撑安装板，分别固连左右腿外骨骼，所述的支撑安装板通过直线轴承安装在光轴上，通过螺母连接正反牙螺杆的两个反向螺纹段上，正反牙螺杆的至少一端固连一个计数器和一个手轮，手轮通过正反牙螺杆转动，带动支撑安装板相向运动或反向运动，进而调节左右腿外骨骼之间的距离，同时通过计数器显示手轮旋转圈数；[0010]所述的安全绳索机构包括绳固定座、绳固定柱、绳固定旋钮柱、扭簧以及安全绳索;所述的绳固定座安装在支撑立板上;两个绳固定旋钮柱垂直固定在绳固定座上;所述的绳固定旋钮通过扭簧同轴套装在绳固定旋钮柱上，并在扭簧作用下向上旋转;所述的绳固定旋钮外壁为凸轮结构，在所述的绳固定座上安装至少一个绳固定柱，限制绳固定旋钮的向上旋转;所述的安全绳索一端固定在悬吊梁上，另一端穿过绳固定旋钮和绳固定柱之间的空隙，缠绕在绳固定座下端的各个绳固定柱上。[0011]所述的左右腿外骨骼分别固连两块支撑安装板，每块支撑安装板均通过螺母连接正反牙螺杆，所述的螺母上沿轴向开有通槽，支撑安装板与螺母之间的连接柱能够沿通槽旋转，进而调节连接同一侧腿外骨骼的两个螺母之间的角度。[0012]所述的绳固定旋钮在扭簧作用下由两个绳固定旋钮之间向上旋转;在两个绳固定旋钮之间安装两个绳固定柱，限制绳固定旋钮的向上旋转。[0013]本发明的有益效果是:通过手轮、蜗轮蜗杆减速器和丝杆的设计，传递手轮轴和丝杆两个交错方向的运动和动力，能快速调节悬浮系统，使机构贴合人的臀部，方便康复医生操作;通过计数器能精确记录与臀部贴合的靠垫向前伸缩的尺寸，康复医生只需在患者第一次康复训练时将靠垫调整到最佳位置并记录计数器上读数，之后该患者每次训练都将计数器调节到之前的值即可，不同次穿戴时靠垫可精确贴合臀部。[0014]臀部宽度匹配的通常结构存在调节时间长、稳定性差，每次穿戴的匹配都存在误差等问题。由于正反牙螺杆的正牙螺纹端采用两个正牙螺母支撑，反牙螺纹端采用两个反牙螺母支撑，比采用单个螺母稳定性更好。并且正牙螺母上含有U型槽，通过U型槽可以调节两个正牙螺母之间的距离，从而消除相互“别劲”。同样反牙螺母上含有U型槽，通过U型槽可以调节两个正牙螺母之间的距离，从而消除相互“别劲”，使得传动更加顺滑，通过计数器计数消除患者不同次穿戴时的误差。[0015]背部靠背位置匹配装置，解决了不同身高体重的人，所需背部靠背高度不同，因此实现了背部靠背位置匹配装置实现靠背前后和上下两个方向的调节，并且精确计量背部靠背位置，使患者不同次穿戴外骨骼机器人时不存在误差。[0016]采用绳固定旋钮柱和绳固定柱双重方式固定安全绳索，保证安全绳索不脱落。相对于现有技术而言，本发明改进传统绳索末端固定方式，设计绳固定旋钮柱和绳固定柱。该方式一方面易于固定，不需打结，另一方面固定方式牢靠，绳索不会脱落。使医生在方便操作的同时更加安全的保障绳索不脱落。附图说明[0017]图1是本发明的结构示意右侧）图；[0018]图2是本发明的结构示意左侧）图；[0019]图3是本发明的竖直左右剖视图；[0020]图4是本发明正反向螺母的局部放大图；[0021]图5是本发明的水平臀部尺寸匹配精准计量装置处剖视图；[0022]图6是本发明的水平臀部宽度尺寸匹配装置处剖视图；[0023]图7是本发明的竖直前后剖视图；[0024]图8是本发明的水平背部靠背尺寸匹配精准计量装置处局部剖视图；[0025]图中，1-深沟球轴承A，2-深沟球轴承B，3-计数器，4-M4X20螺钉，5-M4X30螺钉，6-M6X30螺钉，7-M3X6螺钉，8-M4X10螺钉，9-M6X45螺钉，10-正牙螺母，11-背部靠板，12-04平垫，13-臀部靠垫，14-04弹垫，15-孔用弹性挡圈，16-轴用弹性挡圈，17-紧定手柄B，18-紧定手柄A，19-背部靠垫，20-直线轴承，21-扭簧，22-联接板A，23-支撑立板，24-支撑平板，25-支撑安装板A，26-支撑安装板B，27-安装座A，28-安装座B，29-正反向螺母，30-支撑安装板D，31-支撑安装板C，32-光轴，33-正反牙螺杆，34-丝杆，35-手轮轴，36-臀部靠背支撑壳，37-臀部靠背支撑轴，38-滑动块，39-固定块，40-背部靠背支撑壳，41-背部靠背支撑轴，42-手轮安装板，43-手柄球连接杆，44-垫圈A，45-螺母，46-臀部靠板，47-加强支架，48-绳固定座，49-绳固定旋钮，50-绳固定旋钮柱，51-绳固定柱，52-垫圈B，53-垫圈C，54-绳固定柱，55-衬套块，56-手轮，57-蜗轮蜗杆减速器，58-圆球把手。具体实施方式[0026]下面结合附图和实施例对本发明进一步说明，本发明包括但不仅限于下述实施例。[0027]本发明提供的面向下肢康复机器人的臀部尺寸匹配精准计量装置主要由深沟球轴承B2、计数器3、Μ4Π0螺钉8、孔用弹性挡圈15、轴用弹性挡圈16、臀部靠垫13、连接板22、支撑立板23、支撑平板24、丝杆34、手轮轴35、臀部靠背支撑壳36、臀部靠背支撑轴37、滑动块38、手轮安装板42、螺母45、臀部靠板46、垫圈B52、衬套块55、手轮56、蜗轮蜗杆减速器57组成。[0028]其中，两个连接板22的一端固定在外骨骼机器人的悬浮系统上，另一端和臀部尺寸匹配精确计量装置的支撑立板23固定，支持立板8与支撑平板24固连，臀部靠垫13通过臀部靠板46与臀部靠背支撑轴37固定。[0029]在连接板22的左右两侧有手轮56,手轮56通过手轮安装板42与连接板22连接，手轮轴35穿过连接板22通过Μ4Π0螺钉8与手轮56固定，M4X10螺钉8与手轮56之间有垫圈18，在左边连接板22左侧的手轮56和手轮安装板42之间安装有计数器3,计数器3对手轮轴35旋转的圈数计数，并在计数器3的上表面显示。[0030]深沟球轴承B2连接手轮轴35和手轮安装板42,轴用弹性挡圈16将手轮轴35上的深沟球轴承B2内圈固定，孔用弹性挡圈15将手轮安装板42上的深沟球轴承B2外圈固定，手轮轴35和蜗轮蜗杆减速器57固连。[0031]蜗轮蜗杆减速器57输出轴与丝杆10固连，当手轮轴35转动时，通过蜗轮蜗杆减速器57能使丝杆10转动，丝杆10上套有螺母45,螺母45与臀部靠背支撑轴37和滑动块38固定，滑动块38外侧包有臀部靠背支撑壳36,在丝杆10转动时，螺母45可以带动臀部靠背支撑轴37在臀部靠背支撑轴37方向上前后运动，臀部靠背支撑壳36—端与支持立板9固连，另一端上固定衬套块55,防止臀部靠背支撑轴37在竖直方向运动。[0032]通过调节蜗轮蜗杆减速器57减速比，可调节手轮轴35旋转和丝杆旋转运动变化的比例，使计数器3上的读数值与臀部靠背支撑轴37前后运动的距离数值对应，从而通过读取计数器3的值获知臀部靠背支撑轴37前后运动的距离。[0033]所述的背部靠背尺寸匹配精准计量装置，主要部件由紧定手柄B17、紧定手柄A18、背部靠垫19、支撑立板23、固定块39、背部靠背支撑壳40、背部靠背支撑轴41、背部靠板11组成。支撑立板23位于固定块39与背部靠背支撑壳40之间，固定块39上有两个通孔，支撑立板23在竖直方向有宽度略大于两个螺钉M6X306直径的竖槽。两个螺钉M6X306依次从固定块39上的两个通孔和支撑立板23的竖槽中穿过。并且与背部靠背支撑壳40固定联接。因此，固定块39与背部靠背支撑壳40可沿着支撑立板23的竖槽在竖直方向移动。固定块39中心有一个通孔，紧定手柄A18的螺柱从固定块39的中心孔穿过，并与背部靠背支撑壳40中心的螺纹孔通过螺纹连接。因此，可通过旋转紧定手柄A18,使得背部靠背支撑壳40与支撑立板23锁紧固定。背部靠背支撑轴41与背部靠背支撑壳40间隙配合连接，背部靠背支撑轴41可沿着背部靠背支撑壳40轴向移动，背部靠背支撑壳40侧面含有横槽，紧定手柄B17的螺柱从背部靠背支撑壳40侧面横槽穿过，并与背部靠背支撑轴41的螺纹孔通过螺纹连接。因此，可通过旋转紧定手柄B17，使得背部靠背支撑壳40与支撑立板23锁紧固定。背部靠背支撑轴41与靠板46通过M3X8螺钉10、03平垫11、03弹垫13固定连接。背部靠垫19与靠板11固定联接。支撑立板23竖槽和背部靠背支撑壳40侧面横槽上刻有刻度尺。因此，背部靠背尺寸匹配精准计量装置，实现背部靠背前后和上下两个方向的调节，并且精确计量背部靠背位置。[0034]臀部宽度尺寸匹配装置，主要部件由M4X30螺钉5、正牙螺母10、04平垫12、04弹垫14、直线轴承20、支撑平板24、支撑安装板A25、支撑安装板B26、安装座A27、安装座B28、反牙螺母29、支撑安装板D30、支撑安装板C31、光轴32、正反牙螺杆33组成。支撑平板24左端与支撑安装板D30固定连接，右端与支撑安装板C31固定连接。臀部宽度尺寸匹配装置的上下方，各安装有一根相互平行的光轴32，光轴32左端与支撑安装板D30，右端与支撑安装板C31固定连接。上方的光轴32上左右两侧各安装有一个直线轴承20，两个直线轴承20可沿着光轴32自由滑动。同样，下方的光轴32上左右两侧各安装有一个直线轴承20，两个直线轴承20可沿着光轴32自由滑动。两个光轴32左侧直线轴承20的左端与支撑安装板A25固定连接，右端与安装座A27固定连接，而安装座A27与支撑安装板B26固定连接。两个光轴32右侧直线轴承20的右端与支撑安装板A25固定连接，左端与安装座A27固定连接，而安装座A27与支撑安装板B26固定连接。因此，左侧的支撑安装板A25和支撑安装板B26固定连接，并且可沿着光轴32自由滑动。同样右侧的支撑安装板A25和支撑安装板B26固定连接，并且可沿着光轴32自由滑动。正反牙螺杆33左端通过支撑安装板D30内孔的深沟球轴承A1支撑，右端通过支撑安装板C31内孔的深沟球轴承A1支撑，正反牙螺杆33与手轮56、垫圈D52和Μ4Π0螺钉固定连接。正反牙螺杆33左端螺纹为正牙，右端螺纹为反牙，正牙和反牙螺距相等。正牙螺纹端与两个正牙螺母10螺纹连接，反牙螺纹端与两个反牙螺母29螺纹连接。正反牙螺杆33的正牙螺纹端，左侧正牙螺母10与安装座B28及支撑安装板A25通过M4X30螺钉5、04平垫12和04弹垫14固定连接。右侧正牙螺母10与支撑安装板B26通过M4X20螺钉4、0:4平垫12和04弹垫14固定连接。正反牙螺杆33的反牙螺纹端，右侧反牙螺母29与安装座B28及支撑安装板A25通过M4X30螺钉5、04平垫12和04弹垫14固定连接。左侧反牙螺母29与支撑安装板B26通过M4X20螺钉4、04平垫12和04弹垫14固定连接。因此，通过旋转手轮可旋转正反牙螺杆33。在右边支撑安装板C31右侧的手轮56和支撑安装板C31之间安装有计数器3，计数器3对手轮56旋转的圈数计数，并在计数器的上表面显示。正牙螺母10和反牙螺母29移动距离相等，当左侧支撑安装板A25和支撑安装板B26与左腿外骨骼固连，右侧支撑安装板A25和支撑安装板B26与右腿外骨骼固连，左腿外骨骼和右腿外骨骼移动距离相等等于读取计数器3显示的数值，从而实现臀部宽度尺寸匹配。由于正反牙螺杆33的正牙螺纹端上含有两个正牙螺母10,为了防止两个正牙螺母10相互“别劲”，正牙螺母10上含有U型槽，通过U型槽可以调节两个正牙螺母10之间的距离，从而消除相互“别劲”。同样反牙螺母29上含有U型槽，通过U型槽可以调节两个正牙螺母10之间的距离，从而消除相互“别劲”。[0035]所述的安全绳索机构，主要部件由支撑立板23、绳固定座48、绳固定旋钮49、绳固定柱51、绳固定旋钮柱50、扭簧21组成。绳固定座48与支撑立板23固定连接;绳固定旋钮49与绳固定座48固定连接;扭簧21安装在绳固定旋钮柱50内部;绳固定柱51与绳固定座48固定连接;绳固定柱51与绳固定座48固定连接；[0036]绳子一端固定在顶部的悬吊梁上，当悬浮机构位置确定后，医生将绳子另一端穿过绳固定旋钮49和绳固定旋钮7中间的缝隙并用力向下拉。由于绳固定旋钮49和7内部安装扭簧21，促使绳固定旋钮49向中心绳旋转，由于旋转牢牢的被绳固定柱51卡住，从而将绳子卡在两者之间。由于重力竖直向下，绳子将机构向上拉，绳固定旋钮49向中心绳旋转，使得两个固定旋钮49间隙越旋转越小，从而使得绳子越拉越紧。接下来医生将绳子剩余部分在四个绳固定柱51的缝隙之间穿梭，增加绳子摩擦力，进一步保障绳子不可能自己脱落。

权利要求：1.一种面向下肢康复机器人的人体尺寸安全匹配装置，包括臀部尺寸匹配精准计量装置、背部靠背尺寸匹配精准计量装置、臀部宽度尺寸匹配装置和安全绳索机构，其特征在于:所述的臀部尺寸匹配精准计量装置包括深沟球轴承、计数器、靠垫、连接板、支撑立板、丝杠、手轮轴、臀部支撑壳、臀部支撑轴、螺母、靠板、手轮和蜗轮蜗杆减速器;所述的支撑立板通过连接板固连下肢康复机器人的悬浮系统，所述的臀部支撑壳固连在支撑立板下端；所述的手轮轴通过深沟球轴承安装在连接板上，手轮轴至少一端固连一个计数器和一个手轮;所述的手轮轴通过蜗轮蜗杆减速器驱动丝杠旋转，与丝杠配合的螺母安装在所述的臀部支撑壳内，且螺母固连臀部支撑轴一端;臀部支撑轴另一端通过靠板固连靠垫，在手轮驱动下靠垫顶紧患者臀部，并通过计数器显示手轮旋转圈数;所述的背部靠背尺寸匹配精准计量装置包括紧定手柄、背部靠垫、固定块、背部靠背支撑壳、背部靠背支撑轴和背部靠板；所述的固定块能够沿竖槽在支撑立板的上端上下滑动，并在紧定手柄作用下固定位置;所述的背部靠背支撑壳为中空柱体，一端固连在固定块上，另一端同轴嵌套在背部靠背支撑轴的一端外，背部靠背支撑轴能够沿横槽在背部靠背支撑壳中滑动，并在紧定手柄作用下固定位置;背部靠背支撑轴另一端通过背部靠板固连背部靠垫;所述竖槽及横槽上均设有刻度尺，用于计量背部靠垫的位置;所述的臀部宽度尺寸匹配装置包括光轴、正反牙螺杆、螺母、支撑安装板、手轮和计数器;两条平行的光轴固连在支撑立板下端;支撑立板两侧各有一块支撑安装板，分别固连左右腿外骨骼，所述的支撑安装板通过直线轴承安装在光轴上，通过螺母连接正反牙螺杆的两个反向螺纹段上，正反牙螺杆的至少一端固连一个计数器和一个手轮，手轮通过正反牙螺杆转动，带动支撑安装板相向运动或反向运动，进而调节左右腿外骨骼之间的距离，同时通过计数器显示手轮旋转圈数;所述的安全绳索机构包括绳固定座、绳固定柱、绳固定旋钮柱、扭簧以及安全绳索;所述的绳固定座安装在支撑立板上;两个绳固定旋钮柱垂直固定在绳固定座上;所述的绳固定旋钮通过扭簧同轴套装在绳固定旋钮柱上，并在扭簧作用下向上旋转;所述的绳固定旋钮外壁为凸轮结构，在所述的绳固定座上安装至少一个绳固定柱，限制绳固定旋钮的向上旋转；所述的安全绳索一端固定在悬吊梁上，另一端穿过绳固定旋钮和绳固定柱之间的空隙，缠绕在绳固定座下端的各个绳固定柱上。2.根据权利要求1所述的面向下肢康复机器人的人体尺寸安全匹配装置，其特征在于：所述的左右腿外骨骼分别固连两块支撑安装板，每块支撑安装板均通过螺母连接正反牙螺杆，所述的螺母上沿轴向开有通槽，支撑安装板与螺母之间的连接柱能够沿通槽旋转，进而调节连接同一侧腿外骨骼的两个螺母之间的角度。3.根据权利要求1所述的面向下肢康复机器人的人体尺寸安全匹配装置，其特征在于：所述的绳固定旋钮在扭簧作用下由两个绳固定旋钮之间向上旋转;在两个绳固定旋钮之间安装两个绳固定柱，限制绳固定旋钮的向上旋转。

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