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申请/专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
摘要：本发明提供了一种激光畸变去除方法、装置、系统及可读存储介质。其中，所述方法包括：基于惯性测量装置确认机器人当前是否处于倾斜状态；在所述机器人处于倾斜状态的情况下，计算所述机器人的错误激光投影的水平距离；基于所述错误激光投影的水平距离，利用最小二乘法筛选出错误激光数据的范围，作为错误投影激光并予以过滤。本发明所提供的方法，能够实现实时或定时获取到机器人的姿态，并在其处于倾斜状态时，根据所计算得出的错误激光投影的水平距离，通过最小二乘法滤除错误的目标位置，即过滤掉错误投影激光，从而能够使机器人在行进过程中避免将不平整地面视为障碍物，导致导航失败的情况，提高机器人在导航中定位的精度和导航规划的能力。
主权项：1.一种激光畸变去除方法，其特征在于，包括：基于惯性测量装置获取机器人的当前位姿数据；其中，所述当前位姿数据包括俯仰角和所述惯性测量装置距离地面的垂直高度；其中所述俯仰角为所述惯性测量装置的俯仰角；判断所述俯仰角是否大于预设的角度阈值；若是，则判定所述机器人处于倾斜状态；在所述机器人处于倾斜状态的情况下，根据所述垂直高度和所述俯仰角，计算得出错误激光投影的水平距离；所述错误激光投影的水平距离利用如下公式进行计算： ；其中，L为所述错误激光投影的水平距离，H为所述机器人中的激光雷达所在位置距离水平面的垂直方向的距离，θ为所述俯仰角；基于所述错误激光投影的水平距离，利用最小二乘法筛选出错误激光数据的范围，作为错误投影激光并予以过滤。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 深圳市优必选科技股份有限公司 一种激光畸变去除方法、装置、系统及可读存储介质
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