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申请/专利权人：山东港口日照港集团有限公司;日照港集装箱发展有限公司

摘要：本发明涉及港口自动化和智能化技术领域，具体涉及一种干散货港口多机种装备协同控制方法和系统。本发明方法包括以下步骤：获取港口货物装卸任务；根据所述港口货物装卸任务，设置多机种装备的初始工作状态参数；构建货物装卸评价模型，以所述初始工作状态参数为个体组成种群，利用所述货物装卸评价模型，评价所述种群；基于评价结果，通过改进蜣螂算法迭代调整所述种群，获得多机种装备的最优工作状态参数，进而完成干散货港口多机种装备协同控制。本发明通过获得多机种装备的最优工作状态参数，高效、智能地实现干散货港口装卸设备的协同作业，有助于提高干散货装卸作业效率，减少资源浪费和环境污染，提升了港口的整体运营管理水平。

主权项：1.一种干散货港口多机种装备协同控制方法，其特征在于，所述干散货港口多机种装备协同控制方法，包括以下步骤：获取港口货物装卸任务；根据所述港口货物装卸任务，设置多机种装备的初始工作状态参数；构建货物装卸评价模型，以所述初始工作状态参数为个体组成种群，利用所述货物装卸评价模型，评价所述种群；基于评价结果，通过改进蜣螂算法迭代调整所述种群，获得多机种装备的最优工作状态参数，进而完成干散货港口多机种装备协同控制；所述港口货物装卸任务，包括船舶泊位、货物种类、货物数量、货物堆码位置；所述多机种装备，包括取料机、堆料机、翻车机、装船机、卸船机和皮带机；所述工作状态参数，包括取料机的取料能力、回转机构参数和行走机构参数，堆料机的堆料能力、回转机构参数和行走机构参数，翻车机的回转速度和行走参数，装船机、卸船机的装卸速度和臂架伸长长度，皮带机的转速和怠速，货物装卸运输路径；构建的货物装卸评价模型，满足以下公式： ，其中，表示货物装卸评价指标，表示装备数量，表示第种装备的空载单位时间成本，第种装备的空载时间，表示装卸时间与最大计划装卸时间差，若装卸时间大于最大计划装卸时间，则取相应差值，若装卸时间小于最大计划装卸时间，则，表示货物装卸超时单位时间惩罚成本；所述改进蜣螂算法，包括改进蜣螂算法的推球蜣螂位置更新公式；改进的推球蜣螂位置更新公式，满足以下公式： ，其中，表示第推球蜣螂在第次迭代时的位置，表示的随机数，表示最大迭代次数，和表示黄金分割系数，表示推球蜣螂在第次迭代时的最优位置，表示第推球蜣螂在前次迭代时的历史最优位置；所述改进蜣螂算法，还包括改进蜣螂算法的盗窃蜣螂位置更新公式，改进的盗窃蜣螂位置更新公式，满足以下公式： ，其中，表示第盗窃蜣螂在第次迭代时的位置，表示推球蜣螂在第次迭代时的最优位置，表示最大迭代次数，表示服从均匀分布的随机数，在第次迭代时随机推球蜣螂的位置，表示欧氏距离。

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