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申请/专利权人：中国地质大学(北京);中国地质大学(北京)郑州研究院;深圳市览众未来科技有限公司

摘要：本发明涉及机械臂控制技术领域，具体提出了一种冰裂缝探测机器人及探测方法，该装置包括：壳体、滑雪板、采集装置、第一机械臂、第二机械臂、压力机械臂、动力装置和控制器。其中，控制器固定设置在壳体内部，与采集装置、第一机械臂、第二机械臂、压力机械臂以及动力装置分别电连接，用于控制机器人运行。本发明集成了图像采集、雷达探测、吹扫和形变力采集，实现了实时采集冰缝图像数据和回波幅度数据，并进行实时分析和判断，保证了探测数据的准确性，能够及时发现冰缝的存在并评估风险等级。

主权项：1.一种冰裂缝探测机器人，其特征在于，包括：壳体；滑雪板，固定设置在所述壳体下方，所述滑雪板至少设置一个；采集装置，固定设置在所述壳体前方，所述采集装置用于采集探测机器人前方的图像数据；第一机械臂，头部设置有雷达探测器，所述第一机械臂可转动的设置在所述壳体上方，所述第一机械臂用于对冰层进行探测；第二机械臂，头部设置有吹扫风机，所述第二机械臂可转动的设置在所述壳体上方，并位于所述第一机械臂的一侧，所述第二机械臂用于对冰层进行吹扫；压力机械臂，设置在所述壳体前方，且所述压力机械臂位于所述采集装置的一侧，所述压力机械臂用于向探测位置施加压力，并采集冰层的形变力；动力装置，固定设置在所述壳体的尾部，所述动力装置驱动机器人运行；控制器，固定设置在所述壳体内部，与所述采集装置、第一机械臂、第二机械臂、压力机械臂以及动力装置分别电连接，所述控制器用于：采集探测路径信息，获得探测总长度，并根据所述探测总长度确定所述第一机械臂探测的间隔时间；在控制所述第一机械臂进行探测前，控制所述采集装置采集前方冰层的图像数据，对所述图像数据进行解析获取冰层表面是否存在浮雪；当判定冰层表面存在浮雪时获取浮雪面积，并根据所述浮雪面积控制所述第二机械臂对冰层进行吹扫；当判定是否对所述冰层进行吹扫后，控制所述第一机械臂对当前位置进行探测，采集回波幅度数据，根据所述回波幅度数据判定当前位置是否存在冰缝；当判定当前位置存在冰缝时，采集回波到达时间并控制压力机械臂对探测位置施加压力，采集冰层的形变力，根据所述回波幅度数据、回波达到时间与所述形变力获得当前位置的风险等级。

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