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申请/专利权人：云南省公路科学技术研究院
摘要：本发明公开了一种隧道衬砌检测攀爬机器人，涉及机器人隧道检测技术领域，包括：机器人和转动连接于机器人底面的车轮，机器人的底面中心处设置有吸附腔口，机器人的上表面安装有机械手，机械手的执行端固定连接有摄像头，机器人远离机械手的一侧设置有壁面清理机构，通过铲斗提前铲除衬砌墙面上的青苔和尘土等杂质，避免了这些杂质被吸入吸附腔口内，从而减少了堵塞的可能性，不仅保障了吸附腔口的负压吸附效果，使机器人能够更稳定地吸附在墙面上，还能避免因吸附力不足导致的机器人下滑跌落损坏机器人的情况，节省了时间和精力，从而提高了检测工作的整体效率。
主权项：1.一种隧道衬砌检测攀爬机器人，包括：机器人（1）和转动连接于机器人（1）底面的车轮（101），所述机器人（1）的底面中心处设置有吸附腔口（102），所述机器人（1）的上表面安装有机械手（103），所述机械手（103）的执行端固定连接有摄像头（104），其特征在于，所述机器人（1）远离机械手（103）的一侧设置有壁面清理机构；所述壁面清理机构包括固定连接于机器人（1）上表面的支撑架（201），所述支撑架（201）内固定连接有伺服电机（202），所述伺服电机（202）的输出轴端固定连接有齿轮一（203），所述机器人（1）的左右两侧对称固定连接有两个支撑杆（204），两个所述支撑杆（204）其中一个支撑杆（204）远离机器人（1）的一端转动连接有齿轮二（205），所述齿轮二（205）远离支撑杆（204）的一端固定连接有往复丝杠（206），所述往复丝杠（206）上滑动连接有带杆套环（207），所述机器人（1）靠近往复丝杠（206）的一侧壁等距固定连接有三个套筒（208），三个所述套筒（208）内分别螺纹连接有螺钉（2081），所述机器人（1）靠近往复丝杠（206）的一侧设置有铲斗（209），所述铲斗（209）的上端开设有T形槽（210），所述T形槽（210）内滑动连接有刮板（211），所述铲斗（209）的左右两端对称固定连接有导流板（212）。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 云南省公路科学技术研究院 一种隧道衬砌检测攀爬机器人
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