买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：中瑞福宁机器人(沈阳)有限公司

摘要：本发明公开了一种腰部可倾斜的机器人，头部通过颈部固定在腰部上，左手臂和右手臂通过腰部支撑板固定在腰部上；腰部与裙部活动连接，腰部和裙部之间设有腰部直线驱动机构，腰部直线驱动机构通过往复运动驱动腰部绕裙部旋转，实现机器人的弯腰动作。裙部通过裙部旋转机构固定在底座上，腰部和裙部可与裙部旋转机构共同旋转。裙部的裙部左弹性体和裙部右弹性体与腰部的支撑销轴连接，在腰部旋转过程中，持续提供反向力，减小腰部直线驱动机构的反向间隙。可见，本发明提供的腰部可倾斜的机器人，可以减小传动间隙，由裙部和腰部内部结构的配合实现驱动，传动力矩大，结构简单，空间占用小，通过紧密的传动配合，可以提高传动精度和速度。

主权项：1.一种腰部可倾斜的机器人，其特征在于，包括：头部1、颈部2、左手臂3、右手臂4、腰部5、裙部6、裙部旋转机构7和底座8，其中，所述头部1与颈部2的一端连接，所述颈部2的另一端与腰部5的一端连接；所述左手臂3和右手臂4固定在腰部5上；所述左手臂3的轴线和右手臂4的轴线重合；所述腰部5的另一端与裙部6的一端活动连接，所述腰部5和裙部6之间设有腰部直线驱动机构15，所述腰部直线驱动机构15通过往复运动驱动腰部5绕裙部6旋转；所述裙部6包括裙部底板27、裙部左支撑板28、裙部右支撑板29、第一裙部支撑轴20和第二裙部支撑轴21；所述裙部左支撑板28和裙部右支撑板29固定在裙部底板27的两端，形成裙部固定支撑机构；所述裙部左支撑板28和裙部右支撑板29远离裙部底板27的一端通过第一裙部支撑轴20和第二裙部支撑轴21连接，形成裙部固定箱体；所述裙部左支撑板28上设有裙部左弹性体25，所述裙部右支撑板29上设有裙部右弹性体26，所述裙部左弹性体25和裙部右弹性体26相对设置；所述腰部5包括腰部支撑箱体33，以及设置在腰部支撑箱体33底部的第一腰部支撑销轴30和第二腰部支撑销轴31；所述第一腰部支撑销轴30和第二腰部支撑销轴31分别与裙部左弹性体25和裙部右弹性体26连接，在腰部5转动时提供反向力，以减小腰部直线驱动机构15的传动间隙；所述裙部6的另一端安装在裙部旋转机构7上，所述裙部6和腰部5与裙部旋转机构7共同旋转；所述裙部旋转机构7固定在底座8上，所述底座8上安装有两个前驱动轮9；底座8内安装有前驱动电机11和电源10，所述前驱动电机11分别与电源10和前驱动轮9连接，前驱动轮9通过前驱动电机11实现机器人的前进和后退；所述裙部6还包括：裙部固定销轴16、固定销套17和裙部套轴24；所述裙部套轴24通过螺钉固定在裙部右支撑板29的内侧，所述裙部固定销轴16位于裙部左支撑板28和裙部右支撑板29之间，所述裙部固定销轴16靠近裙部底板27侧；所述固定销套17位于裙部固定销轴16的下侧，所述固定销套17和裙部固定销轴16形成转动运动副；所述腰部直线驱动机构15的下部穿过裙部固定销轴16进行固定，由固定销套17进行限位；所述腰部支撑箱体33包括：腰部箱体板34和腰部箱体盖35，所述腰部箱体板34和腰部箱体盖35相互平行；所述腰部箱体板34和腰部箱体盖35之间通过第一腰部支撑销轴30和第二腰部支撑销轴31连接，第一腰部支撑销轴30和第二腰部支撑销轴31相互平行；所述腰部5还包括：腰部支撑板32、腰部固定轴18、腰部转轴套22、腰部转轴轴承23和直线进给轴19；所述腰部支撑板32固定在腰部支撑箱体33上，用于固定左手臂3和右手臂4；所述腰部固定轴18贯穿腰部支撑箱体33，位于腰部支撑板32的下侧；所述腰部转轴套22位于腰部支撑箱体33的下端，所述腰部转轴轴承23位于腰部转轴套22内，通过腰部转轴轴承23实现腰部5和裙部6的连接；所述直线进给轴19的一端与腰部固定轴18连接，所述直线进给轴19的另一端与腰部转轴轴承23连接；所述颈部2包括：颈部底板45和颈部上盖46，所述颈部底板45和颈部上盖46之间设有第一颈部立柱38、第二颈部立柱39、第三颈部立柱40和第四颈部立柱41；所述颈部上盖46的上部设有颈部减速机36，所述颈部减速机36通过颈部支架37固定在颈部上盖46上，所述颈部支架37的上端固定头部1；所述颈部上盖46的下部固定颈部电机座42，所述颈部电机座42上固定有颈部电机43，所述颈部电机43与颈部减速机36连接；所述颈部电机43的下端设有颈部抱闸44；所述颈部底板45的下端与腰部5连接。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中瑞福宁机器人(沈阳)有限公司 一种腰部可倾斜的机器人