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申请/专利权人：迈为技术(珠海)有限公司

摘要：本申请涉及一种相机标定方法、装置和电子设备。其通过获取与作业平台对应的标定板，并获取各待标定相机采集的对应视野范围内的第一图像，根据第一图像中部分圆环标记区域的像素坐标确定标定板的中心点的像素位置，基于标定板的中心点的像素位置提取部分标记点区域中每个标记点的像素坐标，并确定每个标记点位于标定板中的行列坐标信息，根据每个标记点的像素坐标以及位于标定板中的行列坐标信息，确定相应待标定相机的标定参数。其通过利用标定板中的圆环标记确定标定板中心点在图像拓展区域中的像素位置，并据此确定相机的标定参数，整个流程无需人工干预，不仅能够提高标定效率，且避免了因人工操作所导致的错误。

主权项：1.一种相机标定方法，其特征在于，所述方法用于无重叠视野的多台相机的自动标定，所述多台相机相对于作业平台环形布局，所述方法包括：获取与所述作业平台对应的标定板，所述标定板上包括标记点区域和设置在所述标记点区域外圈的圆环标记，所述圆环标记的环心与所述标定板的中心点重合，所述标记点区域设置有行列均匀排布的多个标记点；获取各待标定相机采集的对应视野范围内的第一图像，所述第一图像包括部分标记点区域和部分圆环标记区域；根据所述第一图像中部分圆环标记区域的像素坐标确定所述标定板的中心点的像素位置；基于所述标定板的中心点的像素位置提取所述部分标记点区域中每个标记点的像素坐标，并确定每个所述标记点位于所述标定板中的行列坐标信息；根据所述部分标记点区域中每个所述标记点的像素坐标以及每个所述标记点位于所述标定板中的行列坐标信息，确定相应的待标定相机的标定参数；所述根据所述第一图像中部分圆环标记区域的像素坐标确定所述标定板的中心点的像素位置，包括：提取所述部分圆环标记区域中位于内环上的像素坐标以及位于外环上的像素坐标；对所述内环上的像素坐标以及所述外环上的像素坐标进行拟合，得到拟合后的环心坐标；将所述环心坐标确定为所述标定板的中心点的像素位置；所述确定每个所述标记点位于所述标定板中的行列坐标信息之后，所述方法还包括：根据所述部分标记点区域中每个所述标记点的像素坐标以及每个所述标记点位于所述标定板中的行列坐标信息，确定所述待标定相机的像素坐标到标定板坐标系的仿射变换关系；基于所述仿射变换关系，将对应待标定相机采集的第一图像中部分圆环标记区域中位于外环上的像素坐标进行仿射变换，得到变换后的坐标点集；对所述坐标点集进行拟合，得到拟合后的圆心坐标；获取所述坐标点集中每一个坐标点与所述圆心坐标之间的标准差；在所述标准差大于设定阈值的情况下，调整所述待标定相机的参数；获取调整参数后的待标定相机采集的对应视野范围内的第一图像，并返回执行所述根据所述第一图像中部分圆环标记区域的像素坐标确定所述标定板的中心点的像素位置的步骤，直到所述标准差小于或等于设定阈值，根据所述部分标记点区域中每个所述标记点的像素坐标以及每个所述标记点位于所述标定板中的行列坐标信息，对相应的待标定相机进行标定；或者，所述标记点中包括预先设置的参考标记点，所述参考标记点具有预设的坐标特征，识别所述标记点中所述参考标记点的行列坐标信息；在所述参考标记点的行列坐标信息不满足预设的坐标特征的情况下，调整所述待标定相机的参数；获取调整参数后的待标定相机采集的对应视野范围内的第一图像，并返回执行所述根据所述第一图像中部分圆环标记区域的像素坐标确定所述标定板的中心点的像素位置的步骤，直到所述参考标记点的行列坐标信息满足预设的坐标特征，根据所述部分标记点区域中每个所述标记点的像素坐标以及每个所述标记点位于所述标定板中的行列坐标信息，对相应的待标定相机进行标定。

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