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申请/专利权人：博众精工科技股份有限公司

摘要：本发明公开一种工件组装设备及组装方法，用于第一工件和第二工件的组装，其中组装设备包括第一输送工位、输送装置、第一检测装置、第一不良品输送装置、第二检测装置、第二不良品输送装置、给料装置、机械臂和第二输送工位，机械臂从给料装置中的夹爪机构中吸取第二工件组装至第一工件处，且第一工件可以从第一输送工位上料，也可以从第二输送工位上料。采用本发明，解决了机械臂抓取工件时无法精确定位第二工件位置，且无法切换第一工件上下料位置的问题，从而能够实现提高机械臂抓取第二工件的精度，切换第一工件上下料位置。

主权项：1.一种工件组装设备，用于将第一工件1和第二工件2组装，其特征在于，所述工件组装设备包括：第一输送工位100，用于供给所述第一工件1；输送装置200，与所述第一输送工位100衔接，用于依次输送所述第一工件1至第一检测工位、第二检测工位和第二输送工位900；给料装置500，用于供给所述第二工件2，并通过上方的夹爪机构501从所述给料装置500中夹取所述第二工件2；机械臂600，用于从所述夹爪机构501中吸取所述第二工件2，移送并组装至所述第一工件1上；第二输送工位900，与所述输送装置200衔接，用于将组装有所述第二工件2的所述第一工件1输送至下一工位；所述给料装置500包括：上料机构502，设有若干上料工位，所述上料工位平行布置且在一水平面上；所述上料机构502包括治具512和布置在所述治具512上的第二工件2，所述第二工件2转动至所述上料工位；夹爪机构501，其布置所述上料工位的上方，所述夹爪机构501与所述上料工位一一对应，用以夹取所述上料工位上的所述第二工件2并抬高至一预设高度；回收机构503，其包括弧形通槽513，所述通槽513的一端槽口523和所述上料工位在同一水平面上；所述夹爪机构501包括第一夹爪511、第一平移模块521、第二夹爪531及第二平移模块541，所述第一夹爪511固定在所述第一平移模块521上，所述第二夹爪531固定在所述第二平移模块541上，所述第一平移模块521和所述第二平移模块541相向或相背移动；所述第一夹爪511和所述第二夹爪531相向延伸方向呈夹角设置，所述第一夹爪511与所述第二夹爪531夹取所述第二工件2时与所述第二工件2的周向抵接；所述机械臂600包括：吸取机构601，用以从预设高度将所述夹爪机构501中的所述第二工件2吸取至位于第二输送装置202上的所述第一工件1上；所述工件组装设备还包括：校准机构602，布置在所述吸取机构601的下方，用以形成向上的检测光束，检测吸取在所述吸取机构601上的所述第二工件2的底部，所述校准机构602为激光测距传感器；废料桶603，用以收集所述校准机构602判定为废品的所述第二工件2。

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