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申请/专利权人：哈尔滨工程大学
申请日：2023-04-19
公开（公告）日：2023-11-10
公开（公告）号：CN117029872A
主分类号：G01C25/00
分类号：G01C25/00;G01C21/16;G01S19/42;G01S19/39;G01S15/87;G01S15/66
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2023.11.28#实质审查的生效;2023.11.10#公开
摘要：本发明提供一种基于INSDVLLBL紧组合的AUV导航方法及导航系统。步骤一、进行INS机械编排，其中INS机械编排为指北方位力学的机械编排；步骤二、采用卡尔曼滤波算法融合INSDVLLBLIPS的导航参数，实时校正INS的误差；步骤三、基于步骤二的实时校正INS的误差，对INS的姿态、速度和位置误差进行反馈校正；步骤四、基于姿态、速度和位置误差的反馈校正实现AUV导航。针对当AUV的作业范围超过应答器的有效工作范围时，AUV无法接收到四个应答器信号，则无法通过LBL定位算法获得唯一位置解，此时无法进行INSLBL松组合，有效应答器信号被丢弃未得到充分利用的问题。
主权项：1.一种基于INSDVLLBL紧组合的AUV导航方法，其特征在于，所述AUV导航方法包括以下步骤，步骤一、采用经过零偏补偿的陀螺仪和加速度计数据，进行机械编排；步骤二、采用尔曼滤波算法融合INSDVLLBLPS等传感器数据，实时估计INS姿态、速度和位置的误差，并实时估计陀螺仪和加速度计的剩余零偏；步骤三、基于步骤二的实时估计INS的误差，对INS的姿态、速度、位置误差进行自适应反馈校正，并对陀螺仪和加速度计零偏进行累加；步骤四、经过步骤三反馈校正的INS姿态、速度和位置，作为AUV的导航信息。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 哈尔滨工程大学 一种基于INS/DVL/LBL紧组合的AUV导航方法及导航系统
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