申请/专利权人：深圳市松果体机器人科技有限公司

申请日：2022-04-12

公开（公告）日：2024-03-29

公开（公告）号：CN114712129B

主分类号：A61G13/00

分类号：A61G13/00;A61G13/10;A61H7/00;B25J9/00;B25J9/16;B25J11/00;B25J19/02

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.29#授权;2022.07.26#实质审查的生效;2022.07.08#公开

摘要：一种躺平型按摩机器人，包括：用于供人躺平的按摩床面和至少一个按摩臂，其中，按摩臂上设置有对应的按摩手；按摩手包括柔性触觉传感器，传感器包括：仿生的表皮层‑真皮层所构成的双层柔性层结构和摄像头；其中：所述摄像头，用于捕捉所述双层柔性层结构的形变；所述双层柔性层结构基于具备透光性和柔软性的材料，其中，所述表皮层包括反射层，以辅助摄像头捕捉柔性触觉传感器中照射向双层柔性层结构并反射回摄像头的光线，从而感测双层柔性层结构的形变。以此，本公开通过按摩手和按摩床技术的结合，利用创新的柔性触觉传感器和运动装置，实现用户体验更好的按摩理疗功能。

主权项：1.一种躺平型按摩机器人，包括：用于供人躺平的按摩床面和至少一个按摩臂，其中，所述按摩臂上设置有对应的按摩手；所述按摩手包括：X轴组件，Y轴组件，Z轴组件，其中，X轴组件沿X轴方向延伸，且在其延伸的末端与Y轴组件正交；以及，在X轴组件与Y轴组件的正交处，沿Z轴方向设置有所述Z轴组件；Z轴组件为Z轴手腕模组，所述Z轴手腕模组包括：手腕末端、驱动机构和手腕前端；其中，Z轴手腕模组通过手腕末端连接于所述X轴组件与Y轴组件的正交处，并通过驱动机构带动手腕前端实现至少三自由度的运动；手腕前端上设置柔性触觉传感器，所述柔性触觉传感器包括：仿生的表皮层-真皮层所构成的双层柔性层结构和摄像头以及光源；其中：所述摄像头，用于捕捉所述双层柔性层结构的形变；所述双层柔性层结构基于具备透光性和柔软性的材料，其中，所述表皮层包括反射层，以辅助摄像头捕捉所述光源照射向双层柔性层结构并反射回摄像头的光线，从而感测双层柔性层结构的形变；其中，Z轴手腕模组包括彼此连接的支架1至支架4总计4个支架，其中，手腕末端包括支架1，且支架1仅包括1个平面，用于连接Y轴组件且最靠近Y轴组件；支架2、支架3、支架4则依次远离Y轴组件；手腕前端包括支架4，支架4上设置所述柔性触觉传感器；在驱动机构的作用下，Z轴手腕模组通过手腕末端和支架2以及支架3带动手腕前端实现三自由度的运动；所述驱动机构包括电机1、电机2、电机3总计3个电机；支架1仅包括一个平面；支架2仅包括两个平行且位于不同高度的平面；支架3、支架4，每个支架仅包括2个互相垂直的平面；所述电机1、电机2、电机3中，每个电机的顶面和底面分别设置在不同的2个支架中的一个平面上，通过3个电机将4个支架连接起来；对于三自由度的按摩手：支架2中第一平面和第二平面，除位于不同高度之外，两个平面的形状大致呈镜像对称；支架3中的第二平面P2，在其第一平面P1的一个边的延长线的方向上，两个平面互相垂直；支架4中的第二平面P2，在其第一平面P1的一个边上，两个平面互相垂直；其中：所述按摩臂安装在平行于按摩床面的X轴滑轨上，以使得所述按摩臂在平行于按摩床面的一个平面内运动；所述按摩臂位于按摩床面的上方和或下方；所述按摩臂是一个或两个，当为两个时，所述按摩臂包括左按摩臂和右按摩臂，所述左按摩臂和右按摩臂在所述X轴滑轨上，可以做彼此远离的运动，也可以做彼此靠近的运动；所述平行于按摩床面的X轴滑轨，其一端设置在垂直与所述X轴滑轨的连杆组件的上端；在框架的下端，设置有平行于所述X轴滑轨的下端轨道；所述下端轨道、连杆组件、X轴滑轨，三者所在的平面，利用与所述下端轨道配合的Y轴左滑轨和Y轴右滑轨，在Y方向上具有运动的能力。

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