申请/专利权人：上海方酋机器人有限公司

申请日：2022-11-25

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN116124499B

主分类号：G01N1/08

分类号：G01N1/08;G01N1/28;G01D21/02

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.09#授权;2023.06.02#实质审查的生效;2023.05.16#公开

摘要：本说明书实施例公开了一种基于运动车辆的煤炭采制方法、设备及介质，涉及煤炭采制技术领域，方法包括：预先在指定位置处设置多个开关量传感器组成的传感器序列，通过传感器序列获取多个传感器数据以及每个传感器数据对应的传感器顺序标识；确定运煤车辆运行至指定位置处的当前车厢位置信息和当前运行信息；确定当前车厢中可采样的当前安全区域，在当前车厢的当前安全区域中，设置当前车厢的至少一个当前采样子区域为当前车厢采样点，确定当前采样子区域的采样子区域标识；基于采样子区域标识和车辆速度，生成采样任务指令；控制采样机器人，按照采样任务指令对当前车厢进行采样，获取煤样，以通过制样设备对煤样进行制样操作。

主权项：1.一种基于运动车辆的煤炭采制方法，其特征在于，所述方法包括：预先在指定位置处设置多个开关量传感器组成的传感器序列，当运煤车辆运动至所述指定位置后，通过所述传感器序列获取多个传感器数据以及每个传感器数据对应的传感器顺序标识；通过所述多个传感器数据以及每个传感器数据对应的传感器顺序标识，确定所述运煤车辆运行至所述指定位置处的当前车厢位置信息和当前运行信息，其中，所述当前车厢位置信息包括所述当前车厢的车厢标识，所述当前运行信息包括车辆速度；确定所述当前车厢中可采样的当前安全区域，在所述当前车厢的当前安全区域中，设置所述当前车厢的至少一个当前采样子区域为当前车厢采样点，确定所述当前采样子区域的采样子区域标识；通过所述当前车厢的车厢标识和预先设置的采样标识，确定当前车厢的当前采样标识，当所述当前车厢的当前采样标识为第一采样标识时，基于所述采样子区域标识和所述车辆速度，生成采样任务指令，其中，所述第一采样标识用于表示当前车厢为未采样状态；控制采样机器人，按照所述采样任务指令，对所述当前车厢进行采样，获取煤样，以通过制样设备对所述煤样进行制样操作；预先在指定位置处设置多个开关量传感器组成的传感器序列，具体包括：获取所述运煤车辆的单个车厢长度；基于所述运煤车辆的单个车厢长度，在所述运煤车辆的指定侧，等间距设置多个开关量传感器，其中，所述指定侧为所述运煤车辆与所述采样机器人相邻的一侧；基于所述多个开关量传感器，组成传感器序列，其中，相邻开关量传感器之间的间距为指定数值，所述开关量传感器的数量为预设数值，且所述预设数值个开关量传感器组成的传感器序列的长度大于所述单个车厢长度；对每个开关量传感器依次设置传感器顺序标识；通过所述多个传感器数据以及每个传感器数据对应的传感器顺序标识，确定所述运煤车辆运行至所述指定位置处的当前车厢位置信息和当前运行信息，具体包括：获取每个开关量传感器在多个时刻下分别对应的传感器数据；根据相邻时刻下的多个传感器数据和每个开关量传感器的传感器顺序标识，确定所述运煤车辆运行至所述指定位置处的当前车厢位置信息；根据每个开关量传感器在多个时刻下分别对应的传感器数据，确定相邻开关量传感器对应的传感器数据；根据相邻开关量传感器对应的传感器数据，计算所述运煤车辆的当前运行速度；确定所述当前车厢中可采样的当前安全区域，具体包括：在多个传感器数据中，确定出传感器数据为无遮挡数据的开关量传感器的两个无遮挡传感器顺序标识，按照顺序标识从大到小的顺序，定义为第一无遮挡标识和第二无遮挡标识；并确定出所述采样机器人对应的当前传感器顺序标识；基于所述两个无遮挡传感器顺序标识，确定所述两个无遮挡传感器之间的传感器数量；根据所述传感器数量，确定当前车厢的实际车厢长度；获取预先设置的车厢头预警区域和车厢尾预警区域，基于所述实际车厢长度、当前传感器顺序标识、车厢头预警区域和车厢尾预警区域，计算所述当前车厢中可采样的安全区域。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 上海方酋机器人有限公司 一种基于运动车辆的煤炭采制方法、设备及介质

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