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申请/专利权人：北京农业智能装备技术研究中心
申请日：2020-09-08
公开（公告）日：2024-05-10
公开（公告）号：CN112215714B
主分类号：G06Q50/02
分类号：G06Q50/02;G06V20/17;G06V10/82;G06N3/0464;G06N3/08;G06T3/4038
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.05.10#授权;2021.01.29#实质审查的生效;2021.01.12#公开
摘要：本发明实施例提供一种基于无人机的稻穗检测方法及装置，该方法包括：根据无人机采集的每一航拍图像，提取出对应的稻穗区域，并获取稻穗图像坐标；根据每一航拍图像的无人机位姿信息，对得到的稻穗图像进行坐标变换，生成世界坐标系内的稻穗分布图；根据所述稻穗分布图，通过预设的生育模型，得到稻穗数量。该方法通过轻型无人机便可实现图像采集，无需使用大型无人机搭载长焦镜头的相机来获取图像，避免了长焦镜头受无人机飞行中晃动的影响，提高了飞行效率。此外，无人机飞行高度较低时，轻型无人机桨叶产生的风压小，不会剧烈摇动下方的水稻秸秆，从而可以避免获得的图像过度模糊。
主权项：1.一种基于无人机的稻穗检测方法，其特征在于，包括：根据无人机采集的每一航拍图像，提取出对应的稻穗区域，并获取稻穗图像坐标；根据每一航拍图像的无人机位姿信息，对得到的稻穗图像进行坐标变换，生成世界坐标系内的稻穗分布图；根据所述稻穗分布图，通过预设的生育模型，得到稻穗数量；所述根据无人机采集的每一航拍图像，提取出对应的稻穗区域，包括：将无人机采集的航拍图像，输入预设的MaskR-CNN网络模型，得到对应的稻穗区域；其中，所述MaskR-CNN网络模型，根据带有稻穗区域标签的样本航拍图像训练得到；所述根据每一航拍图像的无人机位姿信息，对得到的稻穗图像进行坐标变换，生成世界坐标系内的稻穗分布图，具体为：根据已知位姿的所有稻穗区域，进行坐标变换，拼接到一个世界坐标系中，生成稻穗分布图；所述根据每一航拍图像的无人机位姿信息，对得到的稻穗图像进行坐标变换之前，还包括：记录每个轨迹点的时间戳信息，并采用卡尔曼平滑器，对无人机飞行轨迹进行平滑处理；根据平滑处理前的轨迹点所对应的时间戳，在平滑后的轨迹中确定校准后轨迹点；根据校准后轨迹点的位姿，确定对应航拍图像的位姿。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京农业智能装备技术研究中心 基于无人机的稻穗检测方法及装置
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