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申请/专利权人：杭州海康机器人股份有限公司
申请日：2019-12-05
公开（公告）日：2024-05-17
公开（公告）号：CN112925301B
主分类号：G05D1/43
分类号：G05D1/43;G05D1/242;G05D1/243;G05D1/65;G05D1/661;G05D1/633;G05D1/247;G05D109/10
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.05.17#授权;2022.10.28#著录事项变更;2021.06.25#实质审查的生效;2021.06.08#公开
摘要：本发明提供了一种用于AGV避险的控制方法和AGV。基于本发明，AGV可以通过检测警示地标来识别行进前方存在的危险区，并在识别出行进前方存在危险区时启动对危险事件的探测、并且响应于探测到的危险事件触发避险移动，从而，可以实现AGV的自主避险。
主权项：1.一种用于自动引导运输车AGV避险的控制方法，其特征在于，包括：在从AGV的前置摄像头接收到的视野图像中检测用于标识行进前方存在危险区的警示地标；当检测到警示地标时，启动对危险事件的探测，其中，启动对危险事件的探测包括：通过在AGV的前置摄像头接收到的视野图像中检测行进干扰物，确定危险区中当前存在的危险事件；和或，通过监听以群组方式发布的告警提示，确定危险区中即将出现的危险事件；若未探测到危险事件，则使能AGV沿行进路径的行进移动；若探测到危险事件，则：根据引发碰撞危险的行进干扰物与危险区的当前位置关系、以及AGV相对于警示地标的当前位置关系，确定行进干扰物和AGV对危险区的抢占竞争关系；根据行进干扰物和AGV对危险区的抢占竞争关系，触发行进移动的AGV通过选择性地加速前行、或刹车驻停、或回退倒行执行避险操作；其中，若危险区为通行关卡的关卡穿行空间，通行关卡装设有受控于关卡控制机构的通行门，并且，警示地标部署在通行关卡的门线处，则：通过在AGV的前置摄像头接收到的视野图像中检测行进干扰物，确定危险区中当前存在的危险事件，包括：当在从AGV的前置摄像头接收到的视野图像中识别到通行门时，确定危险区中当前存在危险事件，并且，通行门用于表征行进干扰物；和或，通过监听以群组方式发布的告警提示，确定危险区中即将出现的危险事件，包括：当在告警提示中监听到通行门开闭状态表示关闭启动时，确定危险区中即将出现危险事件。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 杭州海康机器人股份有限公司 用于AGV避险的控制方法和AGV
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