申请/专利权人：交通运输部水运科学研究所

申请日：2024-02-28

公开（公告）日：2024-06-21

公开（公告）号：CN118036976B

主分类号：G06Q10/0631

分类号：G06Q10/0631;G06Q10/04;G06Q10/083

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.21#授权;2024.05.31#实质审查的生效;2024.05.14#公开

摘要：本申请提供一种港口的AGV调度方法、装置、设备及介质，可用于港口调度作业领域。在该方法中，通过在当前时刻达到当前调度周期的开始时刻时，获取调度参数，调度参数与集装箱类别、AGV能量等级相关，并且包括AGV运输速率，AGV运输集装箱与空驶时的能量损耗率、损坏速率，AGV的能量恢复速率和维修速率等。进而根据调度参数，构建调度线性规划模型；对其求解后，得到调度数据，进而按照该调度数据对AGV进行调度。本方案通过获取与港口场景和AGV运行情况相关的调度参数，构建并求解调度线性规划模型，得到调度数据，有效提高了AGV的调度与港口实际场景和AGV实际运行情况的匹配度。

主权项：1.一种港口的AGV调度方法，其特征在于，包括：在当前时刻达到当前调度周期的开始时刻时，获取调度参数，所述调度参数包括：、、、、、、、、、，，，，以及，，；其中，表示第类集装箱，表示集装箱种类的数量，表示第辆AGV，表示AGV的数量，表示AGV的能量等级，表示AGV的最大能量等级，表示集装箱总数量，表示调度周期时长，表示第类集装箱的数量比例，为第类集装箱的数量与集装箱总数量D的比值，表示第辆AGV在能量等级下运输第类集装箱的运输速率，表示第辆AGV在能量等级下运输第类集装箱损耗至能量等级的能量损耗率，表示第辆AGV在能量等级下运输第类集装箱的损坏速率，表示第辆AGV在能量等级下空驶损耗至能量等级的能量损耗率，表示第辆AGV在能量等级下空驶的损坏速率，表示第辆AGV在能量等级下恢复至能量等级K的能量恢复速率，表示第辆AGV在能量等级下的维修速率，表示第类集装箱的等待时长比例，为第类集装箱需要的等待时长与调度周期时长T的比值，能量等级表示AGV电量为0或者AGV故障；根据所述调度参数，构建调度线性规划模型；对所述调度线性规划模型求解，得到调度数据；所述调度数据包括：、、，，，，，以及，，；其中，，表示第辆AGV不运输第类集装箱，表示第辆AGV运输第类集装箱，表示第辆AGV在能量等级下运输第类集装箱的运输时长比例，为运输时长与调度周期时长T的比值，表示第辆AGV在能量等级下空驶的空驶时长比例，为空驶时长与调度周期时长T的比值，表示第辆AGV能量等级=0下进行维修的维修时长比例，为维修时长与调度周期时长T的比值，表示第辆AGV在能量等级下进行能量恢复的恢复时长比例，为恢复时长与调度周期时长T的比值；根据所述调度数据对AGV进行调度；所述调度线性规划模型包括十一类约束条件；其中，第一类约束条件为：，表示每个种类的集装箱都有AGV运输；第二类约束条件为：，表示当第辆AGV未运输第类集装箱时，第辆AGV在任何能量等级下运输第类集装箱的运输时长比例为0，在第辆AGV运输第类集装箱时，第辆AGV在任何能量等级下运输第类集装箱的运输时长比例介于0到1之间；第三类约束条件为：，表示AGV运输第类集装箱的数量，大于第类集装箱的数量；第四类约束条件为：，表示每辆AGV损耗的能量与恢复的能量相同；第五类约束条件为：，表示每辆AGV的损坏度增加量等于维修度增加量；第六类约束条件为：，表示每辆AGV的运输时长比例、等待时长比例、恢复时长比例、空驶时长比例、维修时长比例之和为1；第七类约束条件为：，表示第辆AGV运输第类集装箱，或者不运输第类集装箱；第八类约束条件为：，表示运输时长比例的取值范围；第九类约束条件为：，表示恢复时长比例的取值范围；第十类约束条件为：，表示空驶时长比例的取值范围；第十一类约束条件为：，表示维修时长比例的取值范围。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 交通运输部水运科学研究所 港口的AGV调度方法、装置、设备及介质

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