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申请/专利权人：日立安斯泰莫株式会社
申请日：2019-11-29
公开（公告）日：2024-05-17
公开（公告）号：CN113167903B
主分类号：G01S17/931
分类号：G01S17/931;G01S7/497
优先权：["20181212 JP 2018-232731"]
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.05.17#授权;2021.08.10#实质审查的生效;2021.07.23#公开
摘要：本发明不论测距传感器的照射方式如何而抑制测距传感器的设置位置的变化造成的识别性能降低。根据车辆上设置的LiDAR传感器11的观测结果识别车辆周边的外界的外界识别装置12设为如下构成，即具备：存储部21，存储有三维的既定坐标系中的LiDAR传感器的设置姿态的姿态信息；坐标信号转换部23，根据姿态信息将从LiDAR传感器得到的多个观测点在既定坐标系中转换为多个三维坐标信号；路面候选点提取部24，根据各三维坐标信号的高度分量从多个三维坐标信号中提取表示路面的多个路面候选点；路面平面推断部25，根据多个路面候选点推断路面平面；以及校正量算出部26，根据基于既定坐标系设定的基准平面和路面平面算出姿态信息的校正量。
主权项：1.一种外界识别装置，其借助从车辆上设置的测距传感器照射的激光来识别所述车辆周边的外界，其特征在于，具备：存储部，其存储有三维的既定坐标系中的所述测距传感器的设置姿态的姿态信息；坐标信号转换部，其根据所述姿态信息将从所述测距传感器得到的多个观测点在所述既定坐标系中转换为多个三维坐标信号；路面候选点提取部，其根据各三维坐标信号的高度分量从所述多个三维坐标信号中提取表示路面的多个路面候选点；路面平面推断部，其根据所述多个路面候选点来推断路面平面；以及校正量算出部，其根据基于所述既定坐标系设定的基准平面和所述路面平面来算出所述姿态信息的校正量，所述路面候选点提取部提取三维坐标信号的高度分量包含在以所述基准平面为基准的规定的高度范围内的三维坐标信号作为所述多个路面候选点。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 日立安斯泰莫株式会社 外界识别装置
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