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申请/专利权人：中国第一汽车股份有限公司;一汽(北京)软件科技有限公司
申请日：2024-01-08
公开（公告）日：2024-05-14
公开（公告）号：CN118025222A
主分类号：B60W60/00
分类号：B60W60/00;B60W30/095
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2024.05.31#实质审查的生效;2024.05.14#公开
摘要：本申请提供了一种联合行为估计和后退时域控制的轨迹规划方法，包括以下步骤：S1.设定每个障碍物车辆和行进意图的信念权重；本发明方法用POMDP来估计影响车辆计划轨迹的其他交通参与者的行为，并在后退时域控制中加入多个运动策略的机会条件约束，从而生成安全轨迹，利用POMDP的优势进行行为预测，并利用后退时域控制进行轨迹规划，通过POMDP框架对自车和障碍物之间的交互作用进行建模，从而预测障碍物车辆在不确定的多种可能轨迹下的自车速度和动作，然后进行非线性优化建模生成自车安全轨迹，这种规划考虑了障碍物车辆的行为预测和RHC中的机会约束中多个运动轨迹的不确定性。
主权项：1.一种联合行为估计和后退时域控制的轨迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤：S1.设定每个障碍物车辆和行进意图的信念权重；S2.设定所有的可能行进意图下的每个障碍物车辆的估计轨迹；S3.设定自车的规划轨迹，然后对于每个运动意图并基于当前观测，通过POMDP估计模块预测每个障碍物车辆在当前信念状态下的最佳速度动作；S4.假设障碍物车辆的参考路径，为每个障碍物车辆计算一组估计轨迹，后退时域控制优化来规划自车的未来轨迹；S5.将计划轨迹反馈给POMDP估计模块。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国第一汽车股份有限公司;一汽(北京)软件科技有限公司 一种联合行为估计和后退时域控制的轨迹规划方法
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