申请/专利权人：南京苏润科技发展有限公司;南京信必达智能技术有限公司

申请日：2021-07-14

公开（公告）日：2024-05-28

公开（公告）号：CN113393538B

主分类号：G06T7/80

分类号：G06T7/80;G06T7/62;G06T7/136;G06T7/13

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.05.28#授权;2021.10.01#实质审查的生效;2021.09.14#公开

摘要：本发明公开了一种基于双棋盘格标定的闸门门缝检测方法，其技术方案要点是包括准备步骤和检测步骤，准备步骤包括获取相机模块的内参和畸变参数，并架设相机模块进行图像采集，检测步骤包括对图像进行灰度化处理，并进行区域化处理以及缩放处理，从而提高对图像处理的速度，获取棋盘格上的角点点集并进行亚像素比对，获得精提取的亚像素角点点集，将亚像素角点点集转换呈相机角点点集，并通过变换公式计算得到相机坐标系下的角点点集，从而得到实际距离，进而得到闸门实际的门缝距离。本发明一种基于双棋盘格标定的闸门门缝检测方法，具有能够精确的对两道闸门之间的距离进行检测，提高检测精确度的效果。

主权项：1.一种基于双棋盘格标定的闸门门缝检测方法，其特征在于：包括准备步骤和检测步骤，具体步骤为：准备步骤：S1.获取相机模块的内参与畸变参数；S2.于两道闸门相向一侧边角处分别安装相同型号的第一棋盘格标定板和第二棋盘格标定板；S3.架设相机模块并连续对棋盘格标定板进行图像采集，并以相机模块所在位置建立相机坐标系；检测步骤：步骤1：对相机模块采集到的彩色图像进行灰度化处理获得源图像；步骤2：对源图像进行区域化处理，经过所述区域化处理获取到区域图像，对所述区域图像进行缩放处理获得初提图像；步骤3：以棋盘格建立棋盘格像素坐标系，在棋盘格像素坐标系中获取初提图像中所述棋盘格标定板上的角点点集，所述角点点集表征为棋盘格标定板上黑格与白格边角处交点的点集，所述第一棋盘格标定板上的角点点集为PA，所述第二棋盘格标定板上的角点点集为PB；步骤4：根据步骤3获取到的角点点集PA、PB亚像素比对法进行精提取获取亚像素角点点集UA、UB，所述UA表征位于所述第一棋盘格标定板上的亚像素角点点集，所述UB表征位于所述第二棋盘格标定板上的亚像素角点点集；步骤5：以所述第一棋盘格标定板和第二棋盘格标定板的左上角为原点、边长为坐标轴分别建立第一3D棋盘格坐标系和第二3D棋盘格坐标系，并在第一3D棋盘格坐标系下获取相机角点点集VA，在所述第二3D棋盘格坐标系下获取相机角点点集VB；步骤6：将VA、VB分别与UA、UB进行pnp相机位姿测量匹配，在进行相机位姿测量匹配时带入准备步骤中S1获取到的相机内参以及畸变参数，得到在所述相机坐标系下的RT矩阵，所述RT矩阵包括RA、TA和RB、TB，其中R表征点集的旋转矩阵，T表征点集的平移向量；步骤7：根据坐标系变换公式，计算得到位于相机坐标系下的角点点集CA、CB，所述CA表征相机坐标系中第一棋盘格标定板上的角点点集，所述CB表征相机坐标系中第二棋盘格标定板上的角点点集；步骤8：以所述CA、CB的中点坐标cA、cB为代表所述第一棋盘格标定板和第二棋盘格标定板间的实际距离D；步骤9：根据所述第一棋盘格标定板和所述第二棋盘格标定板中点间实际距离计算得到闸门的门缝距离。

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