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申请/专利权人：北京理工大学
申请日：2022-08-26
公开（公告）日：2024-05-28
公开（公告）号：CN115256400B
主分类号：B25J9/16
分类号：B25J9/16
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.05.28#授权;2022.11.18#实质审查的生效;2022.11.01#公开
摘要：本发明公开了机器人三自由度电驱动耦合关节的运动可行范围线性界定方法，由未超限电机转角向量对应的关节角向量构成运动可行关节角向量集合，将运动可行关节角向量集合沿任意关节的关节可行运动范围分层切片，得到数据切片子集并进行边缘检测，得到边缘可行切片集合；整合所有边缘可行切片集合，按所属近似平面分类，得到待拟合集合；对每一个待拟合集合进行内切平面拟合，求解拟合内切平面表达式；整合所有拟合内切平面表达式，得到耦合关节运动空间可行运动范围凸多面体半空间表达式，凸多面体半空间表达式的线性不等式用于机器人关节端的轨迹规划或轨迹优化。本发明能对耦合关节的耦合关系进行线性描述，最大程度的界定可行的线性运动范围。
主权项：1.机器人三自由度电驱动耦合关节的运动可行范围线性界定方法，其特征在于：设定耦合关节中各关节的关节角遍历范围及遍历采样间隔，验证每个关节角向量对应的电机转角向量是否超出物理限制，将未超限电机转角向量对应的关节角向量作为运动可行关节角向量集合SetQadm的元素；将所述集合SetQadm沿任意关节的关节可行运动范围分层切片，得到数据切片子集，对所述数据切片子集进行边缘检测，得到边缘可行切片集合；整合所有边缘可行切片集合，按所属近似平面分类，得到待拟合集合；对每一个待拟合集合，进行内切平面拟合，求解拟合内切平面表达式；整合所有拟合内切平面表达式，得到耦合关节运动空间可行运动范围凸多面体半空间表达式，所述凸多面体半空间表达式的线性不等式用于机器人关节端的轨迹规划或轨迹优化。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京理工大学 机器人三自由度电驱动耦合关节的运动可行范围线性界定方法
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