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申请/专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日：2024-04-18
公开（公告）日：2024-06-14
公开（公告）号：CN118192639A
主分类号：G05D1/46
分类号：G05D1/46;G05D109/20
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.14#公开
摘要：本申请涉及一种无人机避障可行飞行路径集合的求解方法、装置和设备，该方法包括：从出发点向各障碍区和终点连线，判断连线是否与障碍区相交，如果不相交则将连线加入路径树，得到第一层根节点；设置当前层数为1；从所有当前层根节点开始向终点和所有障碍区连线，如果连线不与任一障碍区相交、满足曲线光滑条件、连接障碍区不在已有路径中，则将该连线加入路径树，将到达终点的路径标记为完成；遍历路径树中所有路径，如果所有路径标记为完成，则得到飞行路径可行集合，分层递推停止；否则继续进行分层递推扩展路径树。本方法能找到从出发点到终点的所有局部最优光滑飞行路径，方便进行多指标衡量的飞行路径决策，提高无人机攻击策略的灵活性。
主权项：1.一种无人机避障飞行路径可行集合的求解方法，其特征在于，所述方法包括：获取无人机的出发点和终点的坐标，以及平面地图上若干个圆形障碍区的圆心坐标和半径；从所述出发点向各个所述障碍区和所述终点连线，判断得到的连线是否与所述障碍区相交，如果不相交则将连线加入路径树，得到路径树第一层根节点；设置当前层数为1；从所有所述当前层根节点开始向所述终点和所有所述障碍区连线，如果连线不与任一所述障碍区相交、满足曲线光滑条件、且连接障碍区不在已有路径中，则将该连线加入路径树中，如果该连线到达终点，则将对应路径标记为完成，如果该连线未到达终点，则将对应路径标记为未完成；遍历所述路径树中的所有路径，如果所有路径标记为完成，则得到无人机避障飞行路径可行集合，停止分层递推；如果所有路径标记不全为完成，则将当前层数自加1，继续根据当前层所有路径的根节点进行分层递推扩展路径树。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国人民解放军国防科技大学 无人机避障可行飞行路径集合的求解方法、装置和设备
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