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申请/专利权人：清华大学
申请日：2021-10-09
公开（公告）日：2024-05-28
公开（公告）号：CN113892960B
主分类号：A61B6/58
分类号：A61B6/58
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.05.28#授权;2022.01.25#实质审查的生效;2022.01.07#公开
摘要：本申请提出一种X射线自成像几何标定方法及装置，方法包括：在待成像目标物从多个角度接受X射线扫描的同时，确定至少一个标识在多个角度下的投影位置；根据至少一个标识在多个角度下的投影位置计算多个角度下X射线源、探测器和至少一个标识的位置；根据多个角度下X射线源、探测器和至少一个标识的位置进行X射线自成像几何标定。本申请的实施例通过在被成像目标物表面固定标识的方式，直接由标识上的标识参考点在所有X射线投影位置实现光源、探测器和被成像物体三者之间关系的自成像几何标定方法，不需要额外的视觉标定系统，大幅简化了标定的流程和操作复杂度，还可以同时标定光源和探测器相对位置，校正由于系统自身偏移造成的重建偏差。
主权项：1.一种X射线自成像几何标定方法，其特征在于，目标物上设置有至少一个标识，其中，方法包括以下步骤：在待成像目标物从多个角度接受X射线扫描的同时，确定所述至少一个标识在多个角度下的投影位置；根据所述至少一个标识在多个角度下的投影位置计算多个角度下X射线源、探测器和所述至少一个标识的位置；以及根据所述多个角度下X射线源、探测器和所述至少一个标识的位置进行X射线自成像几何标定；位置信息的计算公式为： 其中，sk为光源的空间坐标，k为扫描角度，Rk为第k个角度下，标识点坐标相对初始位置的三维转动矩阵，Bk为第k个角度下，标识点坐标相对初始位置的三维平移矩阵，为第m个标识点的初始坐标，为第m个标识点在第k个角度下经X射线源扫描后在探测器上的投影点的坐标，I为单位矩阵，0为零矩阵；位置信息的计算公式中的待求解位置量为sk，Rkk≠0，Bkk≠0，共计3K+6K-6+3M＝9K+3M-6个，方程组数量为2KM，令2KM9K+3M-6，对位置信息的计算公式进行求解。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 清华大学 X射线自成像几何标定方法及装置
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