申请/专利权人：燕山大学

申请日：2022-10-26

公开（公告）日：2024-05-28

公开（公告）号：CN116098769B

主分类号：A61G5/00

分类号：A61G5/00;A61G5/10;A61G5/12;A61G5/14;A63B23/12;A63B23/02

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.05.28#授权;2023.05.30#实质审查的生效;2023.05.12#公开

摘要：本发明公开一种基于柔性机械手的防褥疮轮椅。该发明的充气坐垫3可以分区调控，改变患者臀部及双股受力，并通过充入不同温度的空气调节其臀部及股部环境，防止褥疮的形成。柔性机械手11由柔性机械手单元键块驱动，通过纵向机械手调控平台15调控柔性机械手11位置，实现对使用人腰部不同部位的束紧，并由扶手2和充气坐垫3的协同工作，实现对使用人两股及臀部的全部或部分悬空以促进其血液循环，达到防止褥疮产生的效果。该发明模拟双杠支撑动作、实现锻炼胸部、肩部、背部和上肢肌肉，提高心肺功能。同时，防褥疮轮椅可以随时随地使用，不受场地限制；各组件均由锂电池驱动，适合室内及户外使用。

主权项：1.一种基于柔性机械手的防褥疮轮椅，包括背包背板1、辅助直立扶手2、轮椅框架4、脚支撑架5、小轮6、大轮7，其特征在于：所述背包背板1安装在所述轮椅框架4上，辅助直立扶手2设置在轮椅框架4的两侧，充气坐垫3由套筒固定在轮椅框架4上；柔性机械手11固定在纵向机械手调控平台15上，伸缩气动杆14安装在背包背板1的内部，所述纵向机械手调控平台15由伸缩气动杆14驱动纵向机械手调控平台15，带动柔性机械手的11高度变化；所述柔性机械手11穿过背包背板1与纵向机械手调控平台15连接，使第一节柔性机械手单元键块间块112可以绕着导杆10转动并同时沿着该导杆通过纵向机械手调节平台15的控制滑动，柔性机械手11由一个单元键块端块111和若干单元键块间块112连接而成，两个单元键块间通过单元键块转轴1110与单元键块转轴转轴1103相配合连接，以保证单元键块端块111、单元键块间块112间互相绕转轴转动，所述柔性机械手的单元键块间块112数量可由使用人的体型和使用习惯自行确定；所述单元键块端块111由端块外壳1101、纤维带咬合销1102、UWB天线及红外发射接收器1105及端块信号处理电路1106一体成型，并通过排线由背板背包1的电源为其提供电力；端块外壳1101与单元键块转轴轴套1103及弹簧安装座1104一体成型；所述单元键块间块112的间块外壳1107与单元键块转轴轴套1103、单元键块转轴1110及弹簧安装座1104一体成型；一对压缩弹簧1108通过弹簧安装座1104与间块外壳1107或端块外壳1101相连，其自然状态可以使两个柔性机械手单元块外凸；所述柔性机械手单元键块间块112内部安装有转子电机1112，转子电机1112连接纤维带转轴1111，纤维带转轴1111连接纤维带1109并通过间块外壳1107的预留孔位伸出间块外壳1107并通过与纤维带咬合销1102与下一个柔性机械手单元键块相连；所述转子电机1112通过纤维带转轴1111可以将纤维带1109卷起或松开，以控制两个柔性机械手单元键块之间的摆角，用于确定整条柔性机械手11的形态。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 燕山大学 一种基于柔性机械手的防褥疮轮椅

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