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申请/专利权人：北京四维图新科技股份有限公司
申请日：2020-04-02
公开（公告）日：2024-05-28
公开（公告）号：CN113496520B
主分类号：G06T7/80
分类号：G06T7/80
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.05.28#授权;2021.10.29#实质审查的生效;2021.10.12#公开
摘要：本公开提供一种摄像机转俯视图的方法、装置及存储介质，该方法包括：对摄像机获取的竖直设置于地面的多个标定板的图像进行识别，得到每个标定板各自的标识信息，根据并排设置于地面的两个所述标定板的特征点确定空间原点，并根据空间原点和右手坐标系规则将每个特征点的像素坐标均转换为空间坐标，根据多个标识构建多个特征点的像素坐标与空间坐标对应的2D‑3D点对，通过PNP位姿算法对2D‑3D点对进行计算，得到摄像机的安装坐标，将摄像机的安装坐标投影至地面的点为原点，并根据预设的俯视图的尺寸信息和原点对每个特征点的空间坐标进行转换，得到每个特征点在俯视图中的像素坐标，实现了精确且可靠的转换的技术效果。
主权项：1.一种摄像机转俯视图的方法，其特征在于，所述方法包括：对摄像机获取的平行竖直设置于车道所在地面的多个标定板的图像进行识别，得到每个所述标定板各自的标识信息，其中，每个所述标识信息均包括标识、特征点以及所述特征点的像素坐标，所述特征点为所述多个标定板与地面的交点，且所述特征点为与两条标定带的中心线的距离最小的交点；根据并排设置于所述地面的两个所述标定板的特征点确定空间原点，并根据所述空间原点和右手坐标系规则将每个所述特征点的像素坐标均转换为空间坐标；根据多个所述标识构建多个所述特征点的像素坐标与空间坐标对应的2D-3D点对；通过PNP位姿算法对所述2D-3D点对进行计算，得到所述摄像机的安装坐标；将所述摄像机的安装坐标投影至地面的点为原点，并根据预设的俯视图的尺寸信息和所述原点对每个所述特征点的空间坐标进行转换，得到每个所述特征点在所述俯视图中的像素坐标。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京四维图新科技股份有限公司 摄像机转俯视图的方法、装置及存储介质
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