申请/专利权人：苏州艾利特机器人有限公司

申请日：2020-08-14

公开（公告）日：2024-05-28

公开（公告）号：CN114074324B

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16;B25J13/08

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.05.28#授权;2022.03.11#实质审查的生效;2022.02.22#公开

摘要：本发明涉及一种新颖的确保机器人速度和动量边界限制的安全系统，工业机器人包括：底座；机械臂；安全控制系统，其特征在于，所述安全控制系统包括：设置模块，设置机器人的安全边界，用于限制所述机器人安全运行的工作范围；检测模块，检测机器人的关节速度；控制模块，包括第一控制模块和第二控制模块，第一控制模块用于根据关节速度获取目标位置的第一工作参数，比较第一工作参数超过安全边界时，控制机器人减速或停机；第二控制模块用于通过与第一控制模块不同的方法根据关节速度获取目标位置的第二工作参数，比较第二工作参数超过安全边界时，控制所述工业机器人减速或停机。本发明的有益效果是：工业机器人安全性判断的可靠性较好。

主权项：1.一种工业机器人，用于确保机器人速度和动量边界限制的安全系统，包括：底座；机械臂，一端连接于底座，另一端为工具端，所述机械臂包括多个机械臂部分以及连接相邻机械臂部分的关节，所述关节包括底座关节、肘部关节；安全控制系统，其特征在于，所述安全控制系统包括：设置模块，用于设置所述工业机器人的安全边界，所述安全边界用于限制所述机器人安全运行的工作范围；检测模块，用于检测所述工业机器人的关节速度；控制模块，所述控制模块包括第一控制模块和第二控制模块，所述第一控制模块用于根据所述关节速度获取目标位置的第一工作参数，比较所述第一工作参数超过安全边界时，控制所述工业机器人减速或停机；所述第二控制模块用于通过与第一控制模块不同的方法根据所述关节速度获取目标位置的第二工作参数，比较所述第二工作参数超过安全边界时，控制所述工业机器人减速或停机；所述第一控制模块通过位置正解后差分的方法获取目标位置的第一工作参数，所述第二控制模块通过速度微分的方法获取目标位置的第二工作参数；或，所述第一控制模块通过位置正解后差分的方法，结合机器人的动量模型获取目标位置的第一工作参数；所述第二控制模块通过速度微分的方法，结合机器人的动量模型获取目标位置的第二工作参数；所述控制模块实时的比较所述第一工作参数、第二工作参数接近安全边界时，通过改变所述工业机器人的运动速度来塑造机器人的运动轨迹，使得所述第一工作参数、第二工作参数不超过所述安全边界。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 苏州艾利特机器人有限公司 一种新颖的确保机器人速度和动量边界限制的安全系统

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