申请/专利权人：合肥工业大学

申请日：2022-03-07

公开（公告）日：2024-05-28

公开（公告）号：CN114610028B

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D1/243;G05D1/242;G05D1/246;G05D1/661;G05D1/633;G05D105/30

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.05.28#授权;2022.06.28#实质审查的生效;2022.06.10#公开

摘要：本发明公开了一种医院用智能送货AGV小车及其送货方法，属于AGV小车领域包括AGV车体，所述的AGV车体包括运动控制单元、避障单元、视觉识别slam单元、通信单元、视频单元模块，AGV车体上设有车载app模块，AGV车体通过通信单元和医院后台系统连接，车载app模块主要是与医护人员的交互，包括语音交互、语音播报、实时任务显示、发生意外时的操作。本发明可以实现医院配送的自动化，可以替代人力完成送货，具备可实时定位、实时避障、实时对接调度系统的能力，保证了货物在移动过程中不被其他无关人士取走，保证了货物的安全。此医院送货方法，不仅可以节省劳动力，还可以降低配送出错、配送延误等情况的发生率，大大提高医院物流的智能化水平。

主权项：1.一种医院用智能送货AGV小车的送货方法，包括AGV车体，其特征在于，所述的AGV车体包括运动控制单元、避障单元、视觉识别slam单元、通信单元、视频单元模块，AGV车体上设有车载app模块，AGV车体通过通信单元和医院后台系统连接，车载app模块主要是与医护人员的交互，包括语音交互、语音播报、实时任务显示、发生意外时的操作；运动控制单元是通过PID算法驱动直流电机最终实现AGV轮子的运动和转向以及启动AGV上携带的门开关；视觉识别slam单元控制机器人在未知环境中从一个未知位置开始移动，在移动过程中根据位置和地图进行自身定位，同时在自身定位的基础上建造增量式地图，实现机器人的自主定位和导航；通信单元使车体中的工控机连接了网线，工控机通过串口的方式接受车体运行时的各项传感器数据，封装成网络包，通过网络发送出去，并且实时接受调度系统发送的一系列指令，通过串口驱动小车进行相应的动作；视频单元主要是使用摄像头采集此时车体前方的图像信息，通过网络发送到后台，让管理员实时查看车体此时的环境情况；医院后台系统的主要功能一个是实时接收车体传感器的数据，包括实时位置、电量信息，推送到前端地图上进行实时展示；还有一个是发送任务调度模块，用户登录后台系统进行任务的下发，AGV小车在空闲时接受任务，并且后台对AGV进行最短路径的规划，根据小车的实时状态，发送下一个路径点；并且会实时与AGV同步此时任务的状态，实时展示任务的执行情况；其流程如下：S1.护士通过后台系统下发任务，选择好配送地点、车型后点击下发按钮进行下发；S2.此时任务会在后台服务器中暂存，当服务器收到此时AGV空闲、并且电量健康的消息时，会通过网络对相应的AGV进行任务的下发；S3.AGV车体收到任务后，会首先给后台回应一个应答信号，此时后台会根据此时任务的起始点规划出最短路径，将路径点暂存到服务器中，并对此时接受任务的AGV发送第一个点耗材室；S4.AGV收到耗材室点后，会首先前往耗材室进行取货，此时配送人员会将相应的药品、器材放入AGV车箱中，并点击确认发车；S5.后台收到了确认发车信号，再将依次路径中的下一个点对AGV下发，AGV开始向下一个点运动，途中避障传感器进行运动控制的避障操作；S6.在AGV运行时，护士随时通过后台系统取消任务，此时AGV收到取消任务的命令，便会原路返回耗材室；S7.AGV运行时，会随时上传自己的相对坐标以及电量、状态信息，后台地图上会实时显示AGV的位置；S8.当AGV的运行路径出现跨楼层时，AGV会与电梯的接口进行通信，获取此时电梯内部人员载重的信息，保证能够顺利进入电梯，完成作业；S9.在走完所有路径后，到达了目标手术室点，进行语音播报到达手术室，手术室的护士通过车载app上输入密码，打开车门取货后，点击确认发车，AGV开始返回耗材室充电；S10.AGV返回耗材室后，向后台发送结束任务命令，后台便会及时更新任务的状态；S11.AGV在送完任务后，如果发现此时电量低，会自动前往充电桩进行充电；当电量健康时，收到任务命令便会接着前往耗材室取货。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 合肥工业大学 一种医院用智能送货AGV小车及其送货方法

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