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申请/专利权人：广东工业大学
申请日：2024-01-19
公开（公告）日：2024-06-04
公开（公告）号：CN118131612A
主分类号：G05B13/04
分类号：G05B13/04
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2024.06.21#实质审查的生效;2024.06.04#公开
摘要：本发明公开了一种基于质心动力学模型的四足机器人规划与控制方法与系统，通过质心动力学模型，并加入约束条件，将四足机器人支撑腿和摆动腿转换为非线性模型预测问题，使得支撑腿和摆动腿的运动都能够考虑到质心的状态，从而将支撑腿和摆动腿结合起来，实现对四足机器人的规划和控制，保证四足机器人整体的稳定，进而实现在各种复杂地形中稳定行走。
主权项：1.一种基于质心动力学模型的四足机器人规划与控制方法，其特征在于，所述方法包括：S1：建立四足机器人的初始质心动力学模型；S2：根据所述初始质心动力学模型进行变换推导，获得初始质心动力学模型的状态向量和输入向量；S3：根据所述初始质心动力学模型的状态向量和输入向量，构建四足机器人的完整质心动力学模型；S4：基于所述完整质心动力学模型、状态向量和输入向量，设置成本函数和约束条件；S5：以在满足约束条件下，成本函数最小化为目标，构建非线性模型预测控制问题；S6：对所述非线性模型预测控制问题进行转化求解，获得成本函数最小时对应的输入向量，作为最优期望输入，对四足机器人进行控制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 广东工业大学 基于质心动力学模型的四足机器人规划与控制方法与系统
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