申请/专利权人：深圳市英威腾电气股份有限公司

申请日：2021-12-30

公开（公告）日：2024-06-04

公开（公告）号：CN114227655B

主分类号：B25J9/04

分类号：B25J9/04;B25J9/16

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.04#授权;2022.04.12#实质审查的生效;2022.03.25#公开

摘要：本申请提供确定一种规划路径的方法、装置、SCARA机器人及介质。其中，该方法包括：获取SCARA机器人待规划路径的起始点、待规划路径的终止点、第一端的上升高度和下降高度；确定多个关节中各个关节对应的起始点的关节角度与终止点的关节角度之间运动插补对应的N个插值点；确定第一端的上升高度对应的P个插值点和第一端的下降高度对应的Q个插值点；根据各个关节对应的起始点的关节角度与终止点的关节角度之间运动插补对应的N个插值点、P个插值点和Q个插值点确定第一端的移动的规划路径。本申请利用多个插值点规划的移动路径相对与现有的直线路径比较平滑，避免SCARA机器人需要大幅度的变换方向而导致的停顿，从而可以提高SCARA机器人的作业效率。

主权项：1.一种确定规划路径的方法，其特征在于，所述方法应用于SCARA机器人，所述SCARA机器人包括多个关节，所述多个关节包括第一关节，所述第一关节用于控制所述机器人的第一端升降，所述方法包括：获取所述SCARA机器人待规划路径的起始点、所述待规划路径的终止点、所述第一端的上升高度和下降高度，起始点与多个关节的关节角度一一对应，终止点与多个关节的关节角度一一对应；确定所述多个关节中各个关节对应的起始点的关节角度与终止点的关节角度之间运动插补对应的N个插值点；确定所述第一端的上升高度对应的P个插值点和所述第一端的下降高度对应的Q个插值点，P+Q小于或等于N，N，P和Q为正整数；根据所述各个关节对应的起始点的关节角度与终止点的关节角度之间运动插补对应的N个插值点、所述P个插值点和所述Q个插值点确定所述起始点到所述终止点之间的所述第一端的移动的规划路径；所述确定所述多个关节中各个关节对应的起始点的关节角度与终止点的关节角度之间运动插补对应的N个插值点，包括：根据所述多个关节中各个关节对应的起始点的关节角度与终止点的关节角度，确定所述各个关节对应的角度变化量；根据所述各个关节对应的预设的第一运动参数，确定所述各个关节移动各自的角度变化量所需要的运动总时间；在所述多个关节中将最大运动总时间对应的关节确定为第二关节；根据所述预设的第一运动参数，确定所述第二关节对应的起始点的关节角度与终止点的关节角度之间运动插补对应的N个插值点；根据所述第二关节对应的起始点的关节角度与终止点的关节角度之间运动插补对应的N个插值点，确定所述多个关节中除所述第二关节外的其他各个关节对应的起始点的关节角度与终止点的关节角度之间运动插补对应的N个插值点。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 深圳市英威腾电气股份有限公司 确定规划路径的方法、装置、SCARA机器人及介质

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD