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申请/专利权人：深圳一清创新科技有限公司
申请日：2021-11-24
公开（公告）日：2024-06-04
公开（公告）号：CN114184204B
主分类号：G01C21/34
分类号：G01C21/34
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.06.04#授权;2022.04.01#实质审查的生效;2022.03.15#公开
摘要：本发明实施例涉及交通识别技术领域，公开了一种高精度地图中路口区域的估计方法、装置及智能车辆,所述方法包括从所述高精度地图中提取所述路口处的信息点，其中所述信息点为表示车道线或者车道中心线的节点，所述信息点所包括的信息至少有该点的位置信息以及该点所表示的语义信息；对所述路口处的信息点预处理；将所述路口处的信息点排序；筛选所述路口处已排序的信息点，确定所述路口边缘的信息点；将所述路口边缘的信息点按照所述排序连接形成凹包，并根据所述凹包估计所述路口区域。通过上述方式，本发明实施例能够将路口处车道的具体信息加入路口凹包的计算中，使得求解的路口凹包的效果更好，从而更加准确地估计所述路口区域。
主权项：1.一种高精度地图中路口区域的估计方法，其特征在于，包括：从所述高精度地图中提取所述路口处的信息点，其中所述信息点为表示车道线或者车道中心线的节点，所述信息点所包括的信息至少有该点的位置信息以及该点所表示的语义信息；对所述路口处的信息点预处理；将所述路口处的信息点排序；按照所述排序，依次将任意连续的三个所述信息点构成夹角，并将所述夹角小于第一角度的三个所述信息点中位于中间的信息点删除；按照所述排序，依次计算任意连续的两个所述信息点的距离，并将所述距离小于第一距离的两个所述信息点中任意一个删除；按照所述排序，依次将所述信息点连接构成封闭图形，并将构成凹角的信息点删除；按照所述排序，判断第一个所述信息点和最后一个所述信息点的距离是否小于第二距离，若是则删除最后一个所述信息点，若否则保留最后一个所述信息点；确定剩余的所述信息点为所述路口边缘的信息点；将所述路口边缘的信息点按照所述排序连接形成凹包，并根据所述凹包估计所述路口区域。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 深圳一清创新科技有限公司 高精度地图中路口区域的估计方法、装置及智能车辆
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