申请/专利权人：一汽解放汽车有限公司

申请日：2022-07-01

公开（公告）日：2024-06-04

公开（公告）号：CN115230696B

主分类号：B60W30/12

分类号：B60W30/12;B60W40/06;B60W40/10;B60W50/00;B62D6/00;G06V20/56;B62D113/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.04#授权;2022.11.11#实质审查的生效;2022.10.25#公开

摘要：本申请涉及一种车辆单车道行驶的居中控制方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：根据宽度值、左侧车道线的各项拟合参数、右侧车道线的各项拟合参数、左侧车道线的摄像头识别质量等级以及右侧车道线的摄像头识别质量等级，获取当前预设周期内中心车道线的拟合参数；根据车道中心线的各项拟合参数，判断车辆的在当前预设周期内的行驶工况；若车辆在当前预设周期内的行驶工况为正常行驶工况，则根据预瞄控制策略，控制车辆行驶；若车辆为往复左右震荡工况或邻近压线工况，则根据强化学习控制策略，控制车辆行驶。采用本方法能提高车辆在行驶过程中的稳定性。

主权项：1.一种车辆单车道行驶的居中控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取当前预设周期内左侧车道线的各项拟合参数、右侧车道线的各项拟合参数、左侧车道线的摄像头识别质量等级以及右侧车道线的摄像头识别质量等级，所述各项拟合参数包括第一拟合参数、第二拟合参数、第三拟合参数以及第四拟合参数，其中，所述第一拟合参数指的是车道线与摄像头所在位置之间的垂直距离，所述第二拟合参数指的是车道线与所述车辆的中心线之间的夹角，所述第三拟合参数指的是车道线曲率，所述第四拟合参数指的是车道线曲率的变化率；根据所述左侧车道线的摄像头识别质量等级和所述右侧车道线的摄像头识别质量等级，确定当前预设周期的宽度值；根据所述宽度值、所述左侧车道线的各项拟合参数、所述右侧车道线的各项拟合参数、所述左侧车道线的摄像头识别质量等级以及所述右侧车道线的摄像头识别质量等级，获取当前预设周期内中心车道线的拟合参数；根据所述车道中心线的各项拟合参数，判断所述车辆的在当前预设周期内的行驶工况，所述行驶工况包括正常行驶工况、往复左右震荡工况以及邻近压线工况；若所述车辆在当前预设周期内的行驶工况为正常行驶工况，则根据预瞄控制策略，控制所述车辆行驶；若所述车辆为往复左右震荡工况或邻近压线工况，则根据强化学习控制策略，控制所述车辆行驶其中，所述根据所述宽度值、所述左侧车道线的各项拟合参数、所述右侧车道线的各项拟合参数、所述左侧车道线的摄像头识别质量等级以及所述右侧车道线的摄像头识别质量等级，获取当前预设周期内中心车道线的拟合参数，包括：判断所述左侧车道线的摄像头识别质量等级，并判断所述右侧车道线的摄像头识别质量等级是否低于预设等级；若所述左侧车道线的摄像头识别质量等级和所述右侧车道线的摄像头识别质量等级均不低于所述预设等级，则将所述左侧车道线与所述右侧车道线之间第一拟合参数的平均值、第二拟合参数的平均值、第三拟合参数的平均值和第四拟合参数的平均值，分别依次作为所述中心车道线的第一拟合参数、第二拟合参数、第三拟合参数和第四拟合参数；若所述左侧车道线和所述右侧车道线中存在一个车道线的摄像头识别质量等级低于所述预设等级，则根据所述左侧车道线的第一拟合参数、所述右侧车道线的第一拟合参数和所述宽度值，确定所述中心车道线的第一拟合参数，并将摄像头识别质量等级不低于所述预设等级的车道线的第二拟合参数、第三拟合参数和第四拟合参数，分别作为所述中心车道线的第二拟合参数、第三拟合参数和第四拟合参数；若所述左侧车道线的摄像头识别质量等级和所述右侧车道线的摄像头识别质量等级均低于所述预设等级，则获取上一预设周期内中心车道线的各项拟合参数，并作为当前预设周期内中心车道线的各项拟合参数。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 一汽解放汽车有限公司 车辆单车道行驶的居中控制方法

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