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申请/专利权人：南京师范大学
申请日：2024-05-11
公开（公告）日：2024-06-07
公开（公告）号：CN118143955A
主分类号：B25J9/16
分类号：B25J9/16;B25J9/10
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2024.06.25#实质审查的生效;2024.06.07#公开
摘要：本发明公开了一种基于气动人工肌肉驱动的足式机器人足部轨迹规划方法，采用基于六边形折纸的新型可变刚度轴向膨胀气动人工肌肉实现足式机器人的运动控制，形成该控制下的足部轨迹，然后采用贝塞尔曲线规划足部轨迹，并结合粒子群优化算法确定足部轨迹参数，以最小化脚部接触地面时轨迹的抖动和冲击。本发明方法能够在较低的输入压力下产生非常高的牵引力和牵引运动，并降低足式机器人在触地时足部相对于地面的相对速度，有助于减少冲击能量损失、减少峰值力、减少脚部滑动，提高足式机器人的稳定性和抗干扰能力。
主权项：1.一种基于气动人工肌肉驱动的足式机器人足部轨迹规划方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、初始化新型气动人工肌肉，并安装于足式机器人的每个足部上，通过控制人工肌肉的膨胀和收缩，产生力量，驱动足式机器人的运动；S2、基于贝塞尔曲线规划足式机器人足部轨迹，所述足部轨迹采用四条五阶贝塞尔曲线规划，通过定义约束条件，得到完整足部轨迹所需控制点的含参坐标；S3、结合粒子群优化算法确定足部轨迹参数，更新每个粒子的速度与位置信息，得到足式机器人足部轨迹的最优解，配合新型气动人工肌肉的控制，最小化足式机器人足部接触地面时轨迹的抖动和冲击。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 南京师范大学 基于气动人工肌肉驱动的足式机器人足部轨迹规划方法
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